ICS 25.240.40 J 28 备案号：473802014
中华人民共和国机械行业标准
JB/T 9182--2014 代替 JB/T 9182—1999
喷漆机器人 通用技术条件 Spray-painting robotGeneral specifications
2014-07-09 发布
2014-11-01 实施
中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T 9182—2014
目 次
前言. 范围
1
2 规范性引用文件 3　产品分类 4性能.... 5 技术要求.. 6 试验方法. 7
检验规则.. ·检验项目 9 标志、包装、运输和贮存.
6
.6 6
表1喷漆机器人环境气候条件表2检验项目.
3
....... JB/T 9182—2014
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。 本标准代替JB/T9182-1999《喷漆机器人通用技术条件》，与JB/T9182—1999相比主要技术变化
如下：
一更新了规范性引用文件（见第2章，见1999年版的第2章）； -在规范性引用文件中，增加了GB3836.2一2010（见第2章）；一在规范性引用文件中，增加了GB3836.5-一2004（见第2章）； -更新了5.1a）“防爆设计”的规定【见第5.1a）］；更新了5.5.2“防爆性”的规定（见5.5.2）；更新了表1中“环境温度”和“相对湿度”的数据（见表1）。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、昆山华恒焊接股份有限公司、沈阳新松机器人自动
化股份有限公司、安川首钢机器人有限公司、安徽埃夫特智能装备有限公司。
本标准主要起草人：杨书评、林青、王思斯、钱鲁泓、徐方、曾孔庚。 本标准所代替标准的历次版本发布情况为：
JB/T 9182—1999。
II JB/T 9182-—2014
f）路径速度; g）工作空间; h）位姿重复精度; i）轨迹重复精度； j）基本动作控制方式： k）存储容量; 1）输入、输出形式和数量及通信方式； m）编程方式; n）外形尺寸和重量； o）耗电功率。
5技术要求
5.1一般要求
般要求如下： a）机器人的防爆设计，应符合GB3836.1一2010的规定； b）机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； c）制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。
5.2外观和结构
外观和结构要求如下： a）机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修； b）机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好； c）功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正，各关节处应标明轴号及运动方向； d）机器人表面不能有明显的凹痕、裂纹和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损
等缺陷；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。
5.3功能
功能要求如下： a）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常； b）机器人操作机各轴运动应平稳、正常； c）各种操作方式中，指令与动作应一致。
5.4液压系统
用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB/T3766一2001的规定。液压源的压力波动值按液压产品标准的规定执行。 5.5　安全 5.5.1基本要求
机器人应符合GB11291.1--2011的安全规定。
2 JB/T 9182—2014
5.5.2防爆性
机器人中安装在漆雾环境中的电气组件、部件，其防爆性应符合GB3836.2一2010和GB3836.5- 2004 的规定。 5.5.3接地电阻和保护接地电路的连续性
机器人的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接地点。若不能明显表明接地点，应在其附近标注明显的接地符号“一”。
保护接地电路应符合GB5226.12008的规定。 5.5.4绝缘电阻
机器人交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于10MQ2。 5.5.5介电强度
机器人交流动力电源电路与保护接地电路之间，应能承受交流50Hz、具有两倍的电气设备额定电压值或1000V这两者中较大者、持续1s的耐压试验，无闪络、击穿及飞弧现象（低于保安特低电压 PELV电压的电路除外）。 5.6连续运行
机器人在额定负载和工作速度下连续运行120h，应工作正常。 5.7噪声
机器人在不喷涂状态下运行时所产生噪声应不大于80dB（A）。 5.8电源适应能力
在电源额定电压的波动幅度为-15%～10%、频率为50Hz土1Hz时，机器人工作应正常。 5.9电磁兼容性
机器人在受到射频和强磁场干扰时，应工作正常。具体参数按产品标准的规定执行，并应符合GB 5226.1—2008 的要求。 5.10环境条件 5.10.1环境气候适应性
机器人在表1环境气候条件下使用和运输时，应能保持正常。其他项目及具体组别按产品标准的规定执行。
表1喷漆机器人环境气候条件
工作条件
项目
运输条件 40℃~55℃ ≤93% (40℃)
I 组 10℃~35℃ ≤80%
II 组 0~45℃ ≤95%
环境温度相对湿度大气压力
86 kPa～106 kPa
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JB/T 9182--2014
5.10.2油气漆雾
机器人工作环境中涂漆作业场所符合GB6514一2008的规定时，应工作正常。 5.10.3耐振性
机器人的操作机、控制装置在受到频率为 5 Hz～55Hz、振幅为 0.15mm 的振动时，应工作正常。 5.11耐运输性
机器人按要求包装和运输后，应工作正常。 5.12可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般 MTBF不小于 5000 h，MTTR 不大于 30 min。 5.13成套性 5.13.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置等成套设备，同时可提供用户选用的喷漆装置等配套设备。 5.13.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的随机备件及专用工具。 5.13.3机器人出厂时，应提供工业机器人特性数据表、技术说明书或操作、安装、使用维修说明书等技术文件及产品检验合格证。
6　试验方法
6.1试验条件
按JB/T8896—1999 中5.1 的规定。 6.2外观和结构检查
按JB/T8896-1999中5.2的规定进行检查，应符合条件。 6.3功能检查
按JB/T8896—1999中5.3的规定进行。 6.4液压系统检查
机器人运行8h后，检查各密封及接头处，不得有漏油现象 6.5性能测试 6.5.1各轴运动范围测量
见JB/T8896—1999中5.4.1的规定进行。 6.5.2工作空间测量
按JB/T8896-1999中5.4.2和GB/T12644—2001中5.5的规定进行。 6.5.3最大单轴速度测量
在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。令被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。 4 JB/T 9182—2014
6.5.4路径速度测量
按GB/T12642—2013的规定进行。 6.5.5位姿重复性测量
按 GB/T 12642—2013 中 7.2的规定进行。 6.5.6路径重复性测量
按GB/T12642—2013的规定进行。 6.6 电气安全检验 6.6.1防爆性试验
按产品标准的规定进行。 6.6.2保护接地电路的连续性
按 GB5226.1-2008中18.2的规定进行。 6.6.3绝缘电阻测量
按GB5226.1—2008中18.3的规定进行。 6.6.4耐压试验
按GB5226.1-2008中18.4的规定进行。 6.7连续运行试验
按JB/T8896—1999中5.6的规定进行。 6.8噪声测试
按JB/T8896—1999中5.7的规定进行。 6.9电源适应能力试验
按JB/T8896—1999中5.8的规定进行。 6.10 电磁兼容性试验
按GB5226.1的规定进行，试验过程中机器人应工作正常。 6.11环境气候适应性试验
按JB/T8896—1999中5.10的规定进行。 6.12耐振动试验
按JB/T8896—1999中5.11的规定进行。 6.13 3耐运输性试验
按JB/T8896一1999中5.12的规定进行。
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