ICS 25.040.99 K91
JB
中华人民共和国机械行业标准
JB/T14111—2020
电力场站巡检机器人通用技术条件
General specifications of electric substation inspection robot
2021-07-01实施
2020-12-09发布
中华人民共和国工业和信息化部发布 中华 人民共和国
机械行业标准
电力场站巡检机器人通用技术条件
JB/T141112020
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机械工业出版社出版发行北京市百万庄大街22号
邮政编码：100037
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210mmX297mm?1.25印张·36千字
2021年7月第1版第1次印刷
定价：21.00元
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书号：15111·16074 网址：http：/www.cmpbook.com 编辑部电话：（010）88379399 直销中心电话：（010）88379399
封面无防伪标均为盗版
版权专有 侵权必究 JB/T14111—-2020
目 次
前言 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4产品组成与分类 4.1系统组成 4.2分类... 5技术要求 5.1 使用条件 5.2 外观要求. 5.3 运动性能要求 5.4 功能要求 5.5 组件要求 5.6 信息安全性要求 5.7 环境适应性要求 5.8 电磁兼容性 5.9 防护性能. 5.10 机械性能. 5.11 可靠性. 6试验方法 6.1 试验条件 6.2 外观检查.. 6.3 运动性能试验 6.4 功能性试验 6.5 信息安全试验. 6.6 环境适应性试验 6.7 电磁兼容试验. 6.8 防护性能试验 6.9 机械性能试验 7检验规则 7.1 检验分类. 7.2 型式检验. 7.3 出厂检验， 7.4 检验项目， 8标志、说明、包装、运输和贮存 8.1 标志和说明 8.2 包装、运输和贮存
III
10 .10 1
1 12 12 12 12 12 13 ,13 13 JB/T14111—2020
图1 最大速度测试.
表1 系统组成配置表2 检验项目.
2 ..12
II JB/T14111—2020
前言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：杭州申昊科技股份有限公司、浙江华电器材检测研究所有限公司、中国科学院微
电子研究所、国网山东省电力公司、浙江大学、国网浙江省电力公司、国网湖北省电力公司、南方电网超高压输电公司、杭州晟冠科技有限公司、南京申宁达智能科技有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司。
本标准主要起草人：田少华、李功燕、钱平、颚士平、王剑坤、王兴照、余绍峰、孙宜怀、傅超二、 吴海腾、杨克已、马丽艳、王磊、方安莉。
本标准为首次发布。
II JB/T14111—2020
电力场站巡检机器人通用技术条件
1范围
本标准规定了电力场站巡检机器人（以下简称机器人）的术语和定义、产品组成与分类、技术要求、 试验方法、检验规则、标志、说明、包装、运输和贮存。
本标准适用于变电站、开关站、换流站等电力场站的地面巡检机器人。
规范性引用文件
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下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志 GB/T2423.1一2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.4—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热（12h+
12h循环）
GB/T2423.17—2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法试验Ka：盐雾 GB/T2423.38—2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法试验R：水试验方法和导则 GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码） GB/T11287—2000 电气继电器第21部分：量度继电器和保护装置的振动、冲击、碰撞和地震
试验第1篇：振动试验（正弦）
GB/T14537—1993 量度继电器和保护装置的冲击与碰撞试验 GB/T17626.2一2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3—2016 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.8-2006 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T18488.1 电动汽车用驱动电机系统第1部分：技术条件 GB/T19870 工业检测型红外热像仪 GB/T30976.1 工业控制系统信息安全第1部分：评估规范 GB/T30976.2 工业控制系统信息安全第2部分：验收规范 GB/T31486 电动汽车用动力蓄电池电性能要求及试验方法 GB/T33587 充电电气系统与设备安全导则 GA/T1127 7安全防范视频监控摄像机通用技术要求
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
电力场站electricsubstation 电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。
1 JB/T14111—2020
3.2
自主模式automaticmode 机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式。
3.3
遥控模式 remotemode 通过本地监控系统、手持遥控器以及除自主操作外对机器人进行操作的操作方式。
3.4
电力场站巡检机器人electricsubstationinspectionrobot 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用自主或遥控模式，用于电力场站设备巡检作业的
设备。 3.5
电力场站巡检机器人本地监控系统 electricsubstationinspectionrobotlocalmonitoringsystem 由监控主机、通信设备、数据库、监控分析软件等组成，安装于电力场站本地用于监控电力场站巡
检机器人运行的计算机系统。
4产品组成与分类
4.1系统组成
机器人系统组成配置应满足表1的要求。
表1 系统组成配置
系统组件机器人
配置要求
: . . . . 0 0
机器人本地监控系统
充电房/充电桩通信系统环境信息采集系统远程监控系统
导航磁条
注：“●”表示必须配置的系统组件，“O”表示可选配的系统组件。 4.2 分类 4.2.1按导航方式
按导航方式分为： a）有轨导航机器人：需用磁条对机器人进行导航； b）无轨导航机器人：无需用磁条对机器人进行导航，如激光导航、视觉导航等。
4.2.2 按行走机构
按行走机构分为： a）轮式机器人：利用轮子实现移动的机器人； b）履带式机器人：利用履带实现移动的机器人。
2 JB/T14111—2020
4.2.3 3轮式机器人按质量
轮式机器人按质量分为： a）大型轮式机器人：整体质量（包含电池）大于40kg且小于100kg： b）小型轮式机器人：整体质量（包含电池）不超过40kg。
5技术要求
5.1使用条件
机器人在以下环境条件下应能正常工作： a）环境温度：-25℃～55℃； b）相对湿度：5%~95%； c）最大风速：20m/s。 注：严于正常环境要求的，由用户根据实际情况另行提出。
5.2外观要求
机器人整机应外观美观整洁、结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷。 5.3运动性能要求 5.3.1 自主导航定位
自主导航重复定位误差不超出土10mm。 5.3.2 最大速度
在水平地面上的最大速度应满足： a）大型轮式机器人不小于1m/s; b）小型轮式机器人和履带式机器人不小于0.8m/s。
5.3.3 3制动性能
制动性能应满足： a）大型轮式机器人在1m/s的运动速度下，制动距离不大于0.5m： b）小型轮式机器人和履带式机器人在0.8m/s的运动速度下，制动距离不大于0.5m。
5.3.4爬坡能力
爬坡能力应符合以下要求： a）轮式机器人爬坡坡度不低于15°； b）履带式机器人爬坡坡度不低于30°。
5.3.5 5越障能力
越障能力应符合以下要求： a）大型轮式机器人越障高度不低于50mm； b）小型轮式机器人越障高度不低于40mm； c）履带式机器人越障高度不低于250mm。
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