ICS 25.040.40 J28
JB
中华人民共和国机械行业标准
JB/T 14108—2020
包装用Delta并联型机器人通用技术条件
General technical specification for Delta parallel packaging robot
2020-12-09发布
2021-07-01实施
中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T14108—2020
目 次
前言， 1范围， 2规范性引用文件 3术语和定义 4机器人分类， 5末端执行器分类 6型号， 7性能.. 8技术要求， 8.1一般要求.. 8.2 连续运行. 8.3 循环时间. 8.4 重复定位精度及重复定位角度偏差 8.5 安全. 8.6 噪声 8.7 电源适应能力 8.8 环境条件. 8.9 耐运输性.. 8.10 疲劳测试. 9试验方法， 9.1 试验条件. 9.2 一般要求检查. 9.3 连续运行试验 9.4 性能测试. 9.5 循环时间测量 9.6 重复定位精度及重复定位角度偏差测量 9.7 安全试验. 9.8 噪声测试.. 9.9 电源适应能力试验.. 9.10 环境气候适应性试验， 9.11 振动试验. 9.12 运输试验. 9.13 疲劳测试. 10检验规则， 10.1 检验分类. 10.2 出厂检验. 10.3 型式检验. 11标志、包装、运输和贮存
II
10 10 10 10 10 10 10 10 1 11
1
I JB/T14108—2020
11.1 标志 11.2 包装... 11.3 运输... 11.4存
.11 ...12 12 12
图1 机器人结构示意图，图2 工作范围图3 工作路径.
2
3
S
表1 循环时间表2环境条件. 表3 检验项目、技术要求、试验方法
.6 .8 .10
II JB/T14108—2020
前 言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：杭州永创智能设备股份有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、杭州新松机
器人自动化有限公司、金石机器人常州股份有限公司、江苏苏检智能装备与机器人检测认证有限公司、 浙江省物联网产业协会、北京机械工业自动化研究所有限公司。
本标准主要起草人：罗邦毅、童上高、金晶、张江涛、杨品、纪卫平、章子泉、张彩芹、吴军航、 刘颖。
本标准为首次发布。
II JB/T14108—2020
包装用Delta并联型机器人通用技术条件
1范围
本标准规定了包装用Delta并联型机器人（以下简称机器人）和其末端执行器的术语和定义、分类，以及机器人的型号、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于包装设备行业领域，进行包装作业的，且运动学结构为Delta并联型机器人。
规范性引用文件
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下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志 GB2894安全标志及其使用导则 GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码）
防霉包装
GB/T4768 GB/T 4879 防锈包装 GB/T5048 防潮包装 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T7932 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642一2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T12644一2001工业机器人特性表示 GB/T16855.1机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则 GB/T20867工业机器人安全实施规范 JB/T8896—1999工业机器人验收规则
3术语和定义
GB/T126422013、GB/T12643一2013、GB/T12644—2001界定的以及下列术语和定义适用于本
文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T12643一2013中的一些术语和定义。 3.1
Delta并联型Deltaparallelrobot 并联机构具有典型的空间三自由度，动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，且以并联
方式驱动的一种闭环结构的杆件机器人，如图1所示。
1 JB/T14108—2020
说明： 1一一大臂（直接固定在电动机侧的连杆）： 2一小臂（连接大臂与动平台的连杆）： 3一一旋转臂（连接电动机与动平台的连杆）（该机构为可选）
图1机器人结构示意图
3.2
负载load 在规定的速度和加速度条件下，沿着运动的各个方向，机械接口或移动平台处可承受的力和/或
扭矩。
注：负载是质量、惯性力矩的函数，是由机器人承受的静态力和动态力。 [GB/T12643—2013，定义6.2.1]
3.3
额定负载ratedload 正常操作条件下作用于机械接口或移动平台且不会使机器人性能降低的最大负载。 注：额定负载包括末端执行器、附件、工件的惯性作用力。 [GB/T12643—2013，定义6.2.2]
3.4
自由度degreeoffreedom，DOF 用以确定物体在空间独立运动的变量。
3.5
轴axis 用于定义机器人以直线或回转方式运动的方向线。 注：“轴”也用于表示机器人的机械关节。 [GB/T12643—2013，定义4.3］
2 JB/T14108—2020
3.6
工作范围workspace 机器人运动轨迹的横向直径和上下伸缩范围。 示例：如图2所示。
三
此点轨迹
9
o
图2 工作范围
3.7
路径path 机器人工作的一组有序的位姿。 示例：如图3所示。
3 JB/T14108—2020
e
D
此点轨迹
图3工作路径
3.8
循环cycle 执行一次任务程序。 注：某些任务程序不必是循环的。 [GB/T12643—2013，定义6.22]
3.9
循环时间cycletime 在额定负载的情况下，完成一次路径循环所需的时间。
3.10
末端执行器 endeffector 安装于机器人末端手腕通过外夹、内撑和吸附等方式进行包装作业的装置。
4机器人分类
4.1按包装功能应用分为：
a）分抹机器人； b）分道机器人； c）装袋机器人； d）装盒机器人； e）识别检测机器人。
4.2按自由度分为：
a）三自由度机器人； b）三自由度以上机器人。
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