CRTA
中国机器人产业联盟标准
CRIA00012016
弧焊机器人系统通用技术条件
General technical requirements for arc welding robot system
2017-01-01实施
2016-12-14发布
发布
中国机器人产业联盟 CRIA 0001—2016
目次
目次前言弧焊机器人系统通用技术条件 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4系统分类 5系统组成.. 6系统主要性能参数 7技术要求... 8检验方法及标准 9标志. 10包装、储存和运输
II
2 CRIA 0001—2016
前 言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机器人产业联盟提出并归口本标准负责起草单位：唐山开元电器集团有限公司本标准参加单位：昆山华恒焊接股份有限公司、广州瑞松智能科技股份有限公司、唐山松下产业机
器有限公司、安川首钢机器人有限公司、山东时代新纪元机器人有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司、广州数控设备有限公司
本标准主要起草人员：李宪政、郭怀书、许志明、孙潇、王召祥、刘尔彬、周立东、曾孔庚、刘维平、肖永强、李鸿基、张、秦基伟
II CR1A0001—2016
弧焊机器人系统通用技术条件
1范围
本标准规定了弧焊机器人系统的分类及构成、主要性能参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和储存等。
本标准适用于制造环境中的弧焊机器人系统
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是标注日期的引用文件，仅标注日期的版本适用于本文件。凡是未标注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改版）适用于本文件。
GB2893-2008安全色 GB2894-2008安全标志 GB4053-2009固定式钢梯及平台安全要求 GB11291-2011工业机器人安全规范的规定 GB15579.1-2013弧焊设备第1部分：焊接电源 GB15579.5-2013弧焊设备第5部分：送丝装置 GB15579.7-2013弧焊设备第7部分：焊炬（枪） GB19517-2009国家电气设备安全技术规范 GB50169-2006电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 GB/T191-2008包装储运图示标志 GB/T4768-2008防霉包装 GB/T4879-1999防锈包装 GB/T5048-1999防潮包装 GB/T8118-2010电弧焊机通用技术条件 GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12644-2001工业机器人特性表示 GB/T13306-2011标牌 GB/T13384-2008机电产品包装通用技术条件 GB/T16977-2005工业机器人坐标系和运动命名原则 GB/T19399-2003工业机器人编程和操作图形用户接口 JB/T8896-1999工业机器人验收规则 GB/T20723-2006弧焊机器人通用技术条件 JB/T7835-1995弧焊整流器 GB/T20867-2007工业机器人安全实施规范 GB/T15706-2012机械安全设计通则 JB/T7233-1994包装机械安全要求 DB13/T1302-2010机器人焊接系统技术条件基础
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3术语和定义
本标准除采用上述规范性引用文件中已定义的术语外，还采用下列定义 3.1移动装置Traveler
搭载弧焊机器人本体在一定空间范围内相对于工件移动，以扩大弧焊机器人本体作业范围的装置 3.2焊接变位机Positioner
将焊件回转或倾斜，使焊缝处于水平或船形等易焊位置的装置。 3.3焊接夹具Fixture
将待焊工件准确定位并固定在弧焊机器人系统中的装置，该装置同时起到保证焊件尺寸、提高装配效率、防止焊接变形的作用。 3.4联动轴Coupledaxle
由弧焊机器人控制器控制的，焊接时可与机器人本体轴耦合运动的轴。
3.5非联动轴Uncoupledaxle
焊接时不与机器人本体轴耦合运动的轴。
4系统分类
4.1按一套系统内焊接工位数量
单工位弧焊机器人系统多工位弧焊机器人系统
4.2按一套系统内机器人本体数量
单机器人弧焊系统多机器人弧焊系统
4.3按焊接方法
熔化极CO2气体保护焊（CO2）弧焊机器人系统熔化极惰性气体保护焊（MIG）弧焊机器人系熔化极活性气体保护焊（MAG）弧焊机器人系统非熔化极情性气体保护焊（TIG）弧焊机器人系统埋弧焊（SAW）弧焊机器人系统
5 系统组成
本标准定义的弧焊机器人系统基本组成如下：机器人本体、控制系统、示教器、焊接电源、焊枪、 焊接夹具、安全防护设施。
2 CRIA 0001—2016
系统组成还可根据焊接方法的不同以及具体待焊工件焊接工艺要求的不同等情况，选择性扩展以下
装置：送丝机、清枪剪丝装置、冷却水箱、焊剂输送和回收装置（SAW时）、移动装置、焊接变位机、 传感装置、除尘装置等。
弧焊机器人系统
机器人系统
焊接系统
周边装置
焊接夹具
机器人本体
焊接电源
控制系统
焊枪
安全防护设施
送丝机（选配）
移动装置（选配）
示教器
清枪剪丝（选配）冷却水箱（选配）
传感器（选配）
焊接变位机（选配）
除尘装置（选配）
焊剂输送回和收装置
图1 弧焊机器人系统组成框图
6系统主要性能参数
a）系统轴数（联动轴与非联动轴总和） b）联动轴数 c）外形尺寸及重量 d）动力源参数及总功率 e）机器人本体轴数 f）焊接变位机轴数及结构形式 g）移动装置轴数及结构形式 h）机器人额定负载 i）机器人重复定位精度 j）机器人动作半径 k）机器人空走速度
3 CRIA 0001—2016
1）焊接电源输出能力 m）焊接电源负载持续率
7技术要求
7.1总体要求 7.1.1产品符合本标准要求； 7.1.2产品所需部品应符合相关标准的规定； 7.1. 3 3电机驱动应实现无级调速，驱动应平稳； 7.1.4在运动速度范围内，承受最大载荷时电机实测电流不超过额定电流值的80% 7.1.5 5焊接变位机重复定位精度≤4'； 7. 1. 6 移动装置重复定位精度≤0.2mm； 7.1.7 弧焊机器人系统设计符合人机工程，减轻操作者劳动强度； 7.1.8外露气管和电气线路要用特制柔性防飞溅套管防护，电气元器件防护采用防飞溅护板隔离，防止焊接飞溅的粘附； 7.1.9各气动、电气元件（包括气缸、电磁阀、磁性开关、气管、线路等）两端拴挂标牌，对其所连接的设备编号进行标识，便于调试和维修： 7.1.10熔化极气体保护焊弧焊机器人系统需配置清枪剪丝装置。 7.2外观和结构 7.2.1机器人系统应布局合理、操作简便、造型美观、便于维修： 7.2.2机器人系统均不得有漏油、漏气现象，润滑和冷却应良好； 7.2.3机器人系统机构运动应平稳、可靠； 7.2.4机器人系统的外观颜色应美观、协调，漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，其外露加工面应做涂油防锈处理； 7.2.5机器人系统四周须配置安全防护设施进行安全隔离，避免弧光、焊接飞溅、人员意外进入危险区造成的伤害，如：防护栏、遮光板、光栅、安全门、操作门、防护房等。 7.3电气设备 7.3.1动力线与信号线尽可能分开并远离，对信号线采用屏蔽等抗干扰措施； 7.3.2电气设备在工作中、试验中或检修维护中突然停电后，再恢复供电时，不得自行工作； 7.3.3电气设备非接地处的绝缘电阻不得小于5M2； 7.3.4控制柜应有良好的通风和散热措施； 7.3.5电源电压波动偏差允许±10%，频率允许50Hz±3Hz； 7.3.6电气设备应符合GB19517-2009国家电气设备安全技术规范的相关规定； 7.3.7系统具备完善的安全保护，结合安全操作规范，确保人身、设备的安全。机器人本体、控制装置、动力电源、焊接电源、送丝机、冷却水箱、移动装置都必须有接地点。接地装置应符合GB50169-2006 电气装置安装工程接地装置施工及验收规范的规定。 7.4机器人本体及控制系统
符合以下标准中相关内容要求： GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法
4 CR1A00012016
GB/T12644-2001工业机器人特性表示 GB/T16977-2005工业机器人坐标系和运动命名原则 GB/T19399-2003工业机器人编程和操作图形用户接口 JB/T8896-1999工业机器人验收规则 GB/T20723-2006弧焊机器人通用技术条件
7.5 焊接电源 7.5.1符合以下标准中相关内容要求
GB15579.1-2013弧焊设备第1部分：焊接电源 GB/T8118-2010电弧焊机通用技术条件 JB/T7835-1995弧焊整流器
7.5.2其它要求
a）能够通过机器人控制器设置、实时控制焊接电源并读取焊接电源的反馈参数； b）焊接电源工作周期：10min或连续； c）焊接电源额定负载持续率为100%。对于额定负载持续率小于100%的焊接电源，保证焊接电源在
100%负载持续率下的输出电流满足实际最大焊接电流要求。
7. 6 送丝装置
符合GB15579.5-2013弧焊设备第5部分：送丝装置 7.7焊枪 7.7.1符合GB15579.7-2013弧焊设备第7部分：焊炬（枪） 7. 7. 2 焊枪主要性能参数如下：
a）焊枪负载能力 b）焊枪负载持续率 c）焊枪冷却方式
7. 8 移动装置 7.8.1移动装置应规定如下技术参数：
a）轴数 b）移动范围（mm) c）重复定位精度（mm） d）移动速度（m/min） e）电机功率（kw） f）外形尺寸（W×DxH） （mm×mm×mm）
7.8.2移动装置的结构形式
根据具体待焊工件的特点和机器人可焊接焊缝的要求等因素，合理设计移动装置的结构形式，一般按照前后、左右、上下三个方向平移和旋转的可能需要进行组合设计。 7.9焊接变位机 7.9.1焊接变位机应规定如下技术参数：
a）额定承载（kg） b）额定转速（r/min）
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