ICS25.040.30 J28
JB
中华人民共和国机械行业标准
JB/T14107—2020
大型平板搬运机器人 通用技术条件
Large plate handling robot - General specifications
2020-12-09发布
2021-07-01实施
中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T14107—2020
目 次
前言， 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4性能指标参数 5技术要求... 6试验方法 7检验规则. 8检验项目 9标志、包装、运输和购存
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图1末端执行器远端示例图2测量循环时间用位置图示例
表1环境气候条件表2检验项目.
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前言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：合肥欣奕华智能机器有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自动化研究所
有限公司、深圳国技仪器有限公司、昆山宝锦激光拼焊有限公司。
本标准主要起草人：刘正勇、陈友东、王广炎、王良杰、郭垒、琚金星、杨书评、刘颖、1 何烽光朱平、李国新、周雅、李建中。
本标准为首次发布。
II JB/T14107—2020
3.3
急停过冲量 emergencystoppingdistanceinmotion 机器人在各轴分别以最大速度运行的情况下执行急停操作，发出急停信号至完全停止时，各轴位置
的变化量。 3.4
急停下落量droppingdistancewhileemergencystoppinginstandbymode 机器人在完全停止的情况下执行急停操作时，Z轴位置的变化量。
3.5
工作面workingplane 末端执行器上用于与大型平板接触的点所构成的面。
3.6
取料起始位姿startingposeofloading 机器人执行取料动作，在取料位置，与物料开始发生接触时末端执行器的位姿。
3.7
取料完成位姿 endingposeof loading 机器人执行取料动作，在取料位置，开始承受完全负载时末端执行器的位姿。
3.8
放料起始位姿 startingposeofunloading 机器人执行放料动作，在放料位置，开始脱离完全负载时末端执行器的位姿。
3.9
放料完成位姿 endingposeofunloading 机器人执行放料动作，在放料位置，与物料刚完全脱离接触时末端执行器的位姿。
3.10
末端执行器远端 farendofeffector 末端执行器上距离机械接口中心距离最远的点（见图1）。
机械接口中心
末端执行器远端
图1末端执行器远端示例
3.11
末端执行器高度变化量heightvariationofendeffector 机器人末端执行器沿水平方向动作时，末端执行器远端（3.10）竖直坐标最大差值。
3.12
末端执行器额定负载下垂量 rated loadingsagofendeffector 末端执行器在水平方向上处于极限位置时，被动加载额定负载后其远端的下垂量。
2 JB/T14107—2020
3.13
直进精度linearmotionaccuracy 末端执行器远端（3.10）沿直线运动的准确度，包括横向和竖直方向的准确度，
3.14
末端执行器平行度 parallelismofendeffectors 同一机器人的两个或以上末端执行器工作面（3.5）的平行度。
3.15
振动强度vibrationintensity 机器人各轴分别以最大速度运行时，末端执行器远端（3.10）振动的最大加速度，
4 性能指标参数
机器人的性能指标参数，应在产品标准中规定。为了满足搬运大型平板的特殊要求，机器人的部分性能指标参数在末端执行器上体现，包括下列各项：
a）坐标形式； b）轴数； c）额定负载： d）极限负载； e）各轴运动范围； f）工作空间； g）最大单轴速度； h）最大合成速度； i）工作面平面度； j）工作面水平度； k）末端执行器高度变化量； 1）末端执行器额定负载下垂量： m）末端执行器平行度； n）直进精度； o）急停过冲量； p）急停下落量； q）位姿重复性； r）位姿稳定时间； s）位姿超调量； t）振动强度； u）循环时间； v）基本动作控制方式： w）程序存储容量； x）输入、输出接口； y）编程方式； z）驱动方式； aa）动力源参数及耗电功率； ab）外形尺寸和重量。
3 JB/T14107-2020
5技术要求
5.1一般要求
机器人的一般要求如下： a）机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； b）制造机器人所用的材料及外购元器件、部件在入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准的
规定； c）机器人应配有末端执行器，性能应符合产品标准的规定。
5.2外观和结构
机器人的外观和结构要求如下： a）机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修； b）机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好； c）文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及其运动方向： d）机器人表面不得有裂缝、明显的凹痕和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损
等缺陷，金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。
5.3功能
机器人的功能要求如下： a）开关、按钮及显示、报警和联锁装置，功能应正常； b）机器人各轴运动应平稳、正常； c）各种操作方式中，指令与动作应协调一致。
5.4液压系统
用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB/T3766-2015的规定。液压源的压力波动值应按液压产品标准的规定执行。 5.5气动系统
用气动驱动的机器人，其气动系统应符合GB/T7932一2017的规定。 5.6安全 5.6.1基本要求
机器人的安全应符合GB11291.1一2011的规定。机器人末端执行器搬运的大型平板相对于末端执行器不能有明显的滑移。 5.6.2接地
机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显
的接地符号“亨
接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12。 5.6.3绝缘电阻
机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于1MQ（500V下直流电阻）。
4 JB/T14107—2020
5.6.4介电强度
机器人交流动力电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50Hz、电压有效值为1500V、
持续1min的耐电压试验，无击穿、闪络及飞弧等异常现象。 5.6.5末端执行器环境温度
末端执行器的耐热温度应与机器人使用说明书的要求一致。 5.7噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。 5.8振动
机器人的振动强度应满足用户要求。 5.9连续运行
出厂前，机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。 5.10工艺操作
按搬运大型平板的工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。 5.11电源适应能力
当供电电网电压波动在额定电压的-15%～10%范围内，频率为50Hz士1Hz时，机器人工作应正常。 5.12电磁兼容性
般工业环境使用的机器人应通过电磁兼容等级3的测试；对于特殊环境使用的机器人，其EMC
性能应根据预期的使用环境决定。具体参数达到产品使用说明书要求的同时，应满足下述要求：
a）机器人在受静电放电干扰时，工作应正常； b）机器人在受电快速瞬变脉冲群干扰时，工作应正常； c）机器人在受浪涌（冲击）干扰时，工作应正常： d）机器人在受电压暂降和短时中断干扰时，工作应正常； e）机器人在受射频干扰时，工作应正常； f）机器人在受强磁场干扰时，工作应正常。
5.13环境气候适应性
机器人在表1环境气候条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。本标准中除电磁兼容性试验外，其余试验条件按照工作条件执行。
表1环境气候条件
工作条件 0~40℃
贮存、运输条件 -40℃~55℃ ≤93%（40℃），无露
环境气候条件环境温度相对湿度大气压力
≤90%（40℃），无露
86 kPa~106 kPa
注：特殊环境使用的机器人，其环境气候条件按产品标准的规定。
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