ICS25.040.40 J28
JB
中华人民共和国机械行业标准
JB/T14109—2020
包装用关节型搬运机器人通用技术条件
General technical specification for articulated packaging robot
2021-07-01实施
2020-12-09发布
中华人民共和国工业和信息化部发布 中华 人民共和国
机械行业标准
包装用关节型搬运机器人通用技术条件
JB/T14109-2020
*
机械工业出版社出版发行北京市百万庄大街22号
邮政编码：100037
*
210mm×297mm·1印张·27千字 2021年7月第1版第1次印刷
定价：18.00元
*
书号：15111·16072 网址：http：//www.cmpbook.com 编辑部电话：（010）88379399 直销中心电话：（010）88379399
封面无防伪标均为盗版
版权专有 侵权必究 JB/T14109—2020
目 次
I
前言 1范围. 2规范性引用文件 3术语和定义 4机器人分类.. 5末端执行器分类 6型号 7性能... 8技术要求， 8.1一般要求. 8.2连续运行.. 8.3安全. 8.4噪声..
8.5 电源适应能力 8.6环境条件 8.7耐运输性. 9试验方法. 9.1 试验条件.. 9.2 一般要求检查 9.3 连续运行试验. 9.4 性能测试 9.5 安全试验. 9.6 噪声测试 9.7 电源适应能力试验 9.8 环境气候适应性试验. 9.9 振动试验.. 9.10运输试验. 10检验规则. 10.1 检验分类..
X
9
F
10.2 出厂检验. 10.3 型式检验. 11标志、包装、运输和贮存 11.1标志 11.2 包装... 11.3 运输.. 11.4 贮存.
9
10 10 10 10 10
I JB/T14109—2020
图1 机器人
.
表1环境条件. 表2循环次数. 表3检验项目、技术要求、试验方法.
.6 .8 9
000000000000000000000000000000000
II JB/T14109—2020
前 言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：杭州永创智能设备股份有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、杭州新松机
器人自动化有限公司、金石机器人常州股份有限公司、江苏苏检智能装备与机器人检测认证有限公司、 浙江省物联网产业协会、北京机械工业自动化研究所有限公司。
本标准主要起草人：罗邦毅、童上高、金晶、张江涛、杨品、纪卫平、章子泉、张彩芹、吴军航、 刘颖。
本标准为首次发布。
III JB/T14109—2020
包装用关节型搬运机器人通用技术条件
1范围
本标准规定了包装用关节型搬运机器人（以下简称机器人）和其末端执行器的术语和定义、分类，以及机器人的型号、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于包装设备行业领域，进行包装作业的机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志 GB2894安全标志及其使用导则 GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码） GB/T4768 8防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T 7932 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB 11291.1 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642一2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇 GB/T12644—2001工业机器人特性表示 GB/T16855.1机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则 GB/T20867工业机器人安全实施规范 JB/T8896—1999 9工业机器人验收规则 JB/T10825—2008 ：工业机器人产品验收实施规范
3术语和定义
GB/T12642—2013、GB/T12643一2013、GB/T12644—2001界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T12643一2013中的一些术语和定义。 3.1
包装机器人packagingrobot 用于搬运、抓取、堆垛、拆卸等包装作业的工业机器人。 注：适用于关节型搬运机器人。
3.2
关节型机器人articulatedrobot 手臂具有三个或更多个回转关节的机器人。
1 JB/T14109—2020
[GB/T12643—2013，定义3.15.5]
3.3
未端执行器 endeffector 安装于机器人末端手腕通过外夹、内撑和吸附等方式进行包装作业的装置。
3.4
负载load 在规定的速度和加速度条件下，沿着运动的各个方向，机械接口或移动平台处可承受的力和/或扭
矩。
注：负载是质量、惯性力矩的函数，是由机器人承受的静态力和动态力。 [GB/T12643—2013，定义6.2.1]
3.5
额定负载ratedload 正常操作条件下作用于机械接口或移动平台且不会使机器人性能降低的最大负载。 注：额定负载包括末端执行器、附件、工件的惯性作用力。 [GB/T12643—2013，定义6.2.2]
3.6
自由度degreeoffreedom，DOF 用以确定物体在空间独立运动的变量。
3.7
轴axis 用于定义机器人以直线或回转方式运动的方向线，注：“轴”也用于表示机器人的机械关节。 [GB/T12643—2013，定义4.3］
3.8
单轴速度 individualaxisvelocity 单个轴运动时所产生的速度。
3.9
各轴运动范围 motionrangeofindividualaxis 以杆件坐标系为基础，测出的在额定负载条件下各轴的位移量或转角。
3.10
位姿 pose 末端执行器的空间位置和姿态的合称。
4机器人分类
4.1 按包装功能应用分为：
a）搬运机器人； b）抓取机器人： c）堆垛机器人； d）拆卸机器人。
4.2按结构型式分为（见图1)：
a）垂直多关节型机器人； b）水平多关节型机器人。
2 JB/T14109—2020
b)水平多关节型机器人
a)垂直多关节型机器人
图1机器人
4.3按自由度分为：
a）三自由度机器人； b）四自由度机器人； c）五自由度机器人； d）六自由度机器人； e）七自由度及以上机器人。
4.4按安装方式分为：
a）落地式机器人； b）侧装式机器人； c）吊装式机器人。
5末端执行器分类
5.1 按运动方式分为：
a）回转型末端执行器； b）移动型末端执行器； c）复合型末端执行器。
5.2按夹持方式分为：
a）外夹式末端执行器； b）内撑式末端执行器； c）吸附式末端执行器； d）混合式末端执行器； e）其他末端执行器。
6型号
机器人型号编制方法如下：