ICS25.040.40 CCs L 67
GP
中华人民共和国国家标准
GB/T41402—2022
物流机器人 信息系统通用技术规范 Logisticsrobots-Generaltechnical specificationforinformation system
2022-11-01实施
2022-04-15发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发布 GB/T41402—2022
目 次
前言引言范围
III
1
2规范性引用文件 3术语、定义和缩略语· 3.1 术语和定义 3.2 缩略语
一般要求 4.1 系统组成 4.2 系统设计 5功能要求 5.1 管理子系统 5.2 调度子系统 6性能要求… 7 通信要求 7.1 系统与物流机器人通信 7.2系统与MES、WMS第三方系统通信 7.3系统与外部设备通信 8安全要求· 8.1 一般安全要求 8.2. 数据传输安全 8.3 数据库安全· 8.4 网络防火墙安全 8.5 用户认证识别安全
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12
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可靠性要求· 10 运维要求 10.1系统维护 10.2 数据更新与维护 11试验方法 11.1试验环境部署 11.2试验条件 11.3 功能测试 11.4 性能测试 11.5 通信测试
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12 12 12 12 12 12 13 13 14
.
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I GB/T41402—2022
11.6 安全测试 11.7 可靠性测试附录A（规范性） 地图元素类型参考文献
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...
I GB/T 41402—2022
前 言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591)归口。 本文件起草单位：杭州海康机器人技术有限公司、杭州海康威视数字技术股份有限公司、北京机械
工业自动化研究所有限公司、浙江大学、北京华为数字技术有限公司、通标标准技术服务（上海）有限公司、上海快仓智能科技有限公司、杭州迦智科技有限公司、浙江国自机器人技术股份有限公司、苏州艾吉威机器人有限公司、邀博（江苏）机器人有限公司、青岛科捷机器人有限公司、苏州康多机器人有限公司、 深圳市标准技术研究院。
本文件主要起草人：贾永华、朱可平、杨书评、熊蓉、李汉涛、陶熠昆、王建国、孙宇、孙逸超、薛昆、 刘颖、张驰、宋仲康、李远强、杨文龙、杨。 GB/T41402—2022
引 言
物流机器人信息系统是由计算机进行管理和控制，使用物流机器人设备进行货物的搬运和运输，实现物料的收发、存储、分栋、配送的集成系统。
物流机器人信息系统的功能设计需适用于不同引导方式、不同驱动方式和不同移载方式的物流机器人设备。
本文件的目的是规范物流机器人信息系统的通用功能。
IV GB/T41402—2022
物流机器人。 信息系统通用技术规范
1范围
本文件规定了物流机器人信息系统的一般要求、功能要求、性能要求、通信要求、安全要求、可靠性要求、运维要求，描述了对应的试验方法。
本文件适用于物流机器人信息系统的设计、建设和测试。
2规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
3术语、定义和缩略语
3.1术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1
物流机器人logisticsrobot 具备运输或操作能力，以轮式移动为特征，基于环境标记物或外部引导信号，沿预设路线运动的自
主移动设备。 3.1.2
物流机器人信息系统logisticsrobotinformationsystem 由计算机进行管理和控制，使用物流机器人设备进行货物的搬运和运输，实现物料的收发、存储、分
抹、配送的管控系统。 3.1.3
载具 carrier 物流机器人搬运的对象。 注：包括但不限于货架、托盘、料车、周转箱等。
3.1.4
储位berth 地图上用于存放载具的位置。
3.2缩略语
下列缩略语适用于本文件。 IP：网际协议(InternetProtocol) MES：制造执行系统(ManufacturingExecutionSystem) MTBF：平均故障间隔时间（MeanTimeBetweenFailure) MTTR：平均故障修复间隔时间（MeanTimeToRepair) SDK：软件开发工具包(SoftwareDevelopmentKit) TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol) WMS：仓库管理系统（WarehouseManagementSystem）
1 GB/T41402—2022
4一般要求
4.1 系统组成
物流机器人信息系统由管理子系统和调度子系统组成，系统结构见图1。
MES
WMS
其他企业信息系统
企业业务系统
物流机器人信息系统
管理子系统地图管理
机器人管理
外设管理
任务管理
信息管理
载具管理
日志管理
异常管理
统计管理
权限管理
运行监控
数据管理
调度子系统路径规划
任务分配
交通管理
空间管理
设备控制
机器人控制
充电控制
外部设备控制
移裁式机器人
牵引式机器人
其他物流机器人
举升式机器人
物流机器人
外围自动化设备
自动门、风淋门、交通灯、呼叫器、提升机、货梯、输送机等
载具
货架、托盘、料车、周转箱等
注：实线框内为本文件规定的物流机器人信息系统，虚线框分别为与信息系统交互的设备层和业务层。
图1 物流机器人信息系统结构图
2 GB/T41402—2022
4.2 2系统设计
物流机器人信息系统设计符合： a) 应支持（7×24)h连续无故障运行； b）重启后应支持继续正常运行，自动恢复到重启运行之前的运行状态； c) 应支持扩展管理方的物流机器人数量； d) 应支持通过增加相关的硬件等方式增加搬运货物的业务容量； e) 应支持扩展存储能力，且不影响业务运行； f) 应支持通过升级软件、系统扩充和增加外部连接设备等方式增加业务功能； g) 宜具备主机和备用机切换功能，当系统运行的主机出现异常时，能自动切换到备机继续运行。
5 功能要求
5.1"- 管理子系统 5.1.1 地图管理 5.1.1.1 地图配置
地图配置功能应符合： a) 支持地图的添加、修改、导出、导入、删除； b) 支持添加多张地图； c) 支持历史地图的保存、查询及恢复； d) 支持对多张有关联关系的地图之间的同步编辑、修改和删除。
5.1.1.2地图编辑
地图编辑功能符合：
应支持通过拓扑或栅格方式绘制地图；
a) b) 应支持编辑地图的点、道路和区域等信息，信息应包含位置坐标或位置标识信息、元素类型等
属性，地图元素类型分类应符合附录A中表A.1的规定； c) 应支持在原有地图上对地图进行扩展、缩小、调整等操作； d) 应支持设置道路单向或双向的行驶方向； e) 应支持设置道路是否允许物流机器人绕障；
应支持按地图区域对物流机器人运行速度配置； g) 宜支持直线、斜线、弧线和贝塞尔曲线绘制； h) 宜支持按地图区域对物流机器人的激光方案等安全方案进行配置； i) 宜支持按地图区域对物流机器人的准人类型进行配置； j) 宜支持多张地图间关联区域的标注、编辑、交管逻辑调整。
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5.1.2 2机器人管理
物流机器人管理功能符合： a) 应支持将物流机器人注册到系统及从系统中注销，注册/注销操作时，应进行权限控制； b) 应支持将物流机器人添加到对应的运行地图中，添加时应包括物流机器人编号、名称、类型、导
航方式、尺寸等属性信息；
c) 应支持对物流机器人属性信息进行修改、删除、导人和导出等操作；
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