第30卷第4期 2018年8月
浙江水利水电学院学报
J. Zhejiang Univ of Wat. Res & Electric Pow.
D0I: 10.3969/j. issn.2095-7092.2018.04.017
DELTA并联机器人路径规划设计
陈红亮，孔宇超
（浙江水利水电与汽车工程学院机械学院，浙江杭州310018）
Vol.30No.4 Aug.2018
摘要：机器人运动学的正解和反解、路露径规划设计是机器人研究的重要内容之一.以ADAMS的软件为基础，给出了一种基于AMAMS求解DELTA并联机器人的运动学正解以及其路径规范设计的方法.这种方法就不必进行大量
的数学计算或者计算机语言编程工作，从软件仿真分析中得到数据的结果可以运用到实际中关键词：并联机器人；路径规划；ADAMS软件
中图分类号：TP391
文献标志码：A
文章编号：1008536X(2018)04-0078-03
Path Planning and Design of DELTA Parallel Robot
CHENHong-iang,KONGYu-chao
( College of Mechanical and Automotive Engineering , Zhejiang University of Water
Resources and Electric Power , Hangzhou 310018 , China )
Abstract: The forward and reverse solutions of rohot kinematics and the path planning design are the important contents of robot research. Based on the software of ADAMS , a solving method of forward solution for robot kinematics and the path specification design of DELTA parallel robot on the strength of AMAMS is presented . This method does not have to carry out a large numher of mathematical caleulations or computer language programming , and the results of the data from the
software simulation analysis can be applied to the practice -Key words : parallel robot ; path planning ; ADAMS software
在机器人技术的应用与研究中，路径规划问间题是一个重要研究内容之一【1-2}机器人在执行实际工作过程中，其运动起点和运动终点之间不可避免地需要绕开或避免于涉位置、障碍物和奇异位置点等区域，所以机器人路径规划间题也相对比较复杂3-6].国内外许多学者对最优时间轨迹规划进行了深入研究，大多采用三次多项式、高阶多项式及B 样条曲线等方法在操作空间或关节空间对机器人进行轨迹规划，得到了速度、加速度及转矩连续的运行曲线，保证了机器人运行的稳定性，减少了对机械的刚性冲击[3-6]，不过这些方法需要大量的计算和计算机编程.本文借助ADAMS软件，以最为成功应用于工业领域的并联机构之一DELTA并联机
收稿日期：2017-2-5
作者简介：陈红亮(1970－），男，浙江东阳人，博士，讲师，研究方向为机电万南数据的设计开发与教学。
器人为例，对其进行运动学的正解和逆解求解，并规划其工作路径
1DELTA并联机器人结构
并联机器人由动平台和定平台通过至少两个
独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构.其特点为无累积误差，精度较高：驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好[3-4]
本文研究的DELTA并联机器人结构示意图（见图1）其组成为动平台A，三组上连杆A,B，三组下连杆B;C;（i=1～3）和定平台C组成.其自由度为3.其三维示意图（见图2），