第25卷第5期 2012年9月
文章编号：1002-6673(2012）05-133-03
机电产品开发与创新
Development & Innovation of Machinery & Electrical Products
基于PLC的气动机械手控制系统设计
王月芹
(苏州工业职业技术学院，江苏苏州215104）
Vol.25,No.5 Sep.,2012
摘要：以搬运机械手为研究对象，论述了一种基于PLC控制的气动机械手的结构功能、控制原理，并介
绍基于FX2N-48MRPLC控制机械手的控制过程。
关键调：气动机械手；PLC控制
中图分类号：TP241
文献标识码：Adoi:10.3969/j.issn.10026673.2012.05.054
ThePneumaticManipulatorBasedonPLC
WANGYue-Qin
(Suzhou Institute of Industrial Technology， Suzhou Jiangsu 215104, China)
Abstract: This paper to carrying manipulator as the research object, this paper based on PLC control of the structure and function of the pneumatic manipulator, control principle, and based on FX2N48 mitsubishi introduces MR PLC control of the manipulator control process. Key words: Pneumatic Manipulator; PLC control
0引言
机板手是一种能自动定位控制并可重新编程改变的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运工件以完成在各个不同环境中工作。它可代替人的紫重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，在工业生产中，利用气动机械手将工件从一条生产线搬运到另一条生产线是一种高效的工作方式。气动机械手具有气源使用方便、不污染环境、动作灵活迅速、工作安全可靠、操作维修简便以及适于在恶劣环境下工作等特点，因而在流水线自动化生产作业、冲压加工、机床下料、注塑、仪表及轻工业等行业中有着广阔的应用前景。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。机械手系统最核心的部分是执行系统和控制系统，其执行机构一般由液压、气动或电机来完成。这里我们介绍基于三菱FX系列的PLC来实现对搬运气动机械手的控制。
1系统的组成及其工作过程
本搬运机械手是由夹紧气缸、上抬下压气缸和控制收稿日期：2012-06-07
作者简介：王月芹（1974-），女，江苏苏州人，讲师，硕
士。主要研究方向：机电一体化和自动控制技术。万方数据
机械手在不同位置的两个气缸组成。它能完成上抬、下压、旋转、夹紧、放松等动作。可实现系统组成如图1 所示。机械手的旋转由左右两气缸联动再通过钢丝干摩擦控制，可实现机械手在四个不同的工位，动作示意图如图2所示。活动气缸的行程是85cm，固定气缸的行程是50cm，中间两气缸连接段是70cm，当固定气缸与活动气缸都是伸出状态时，机械手在1号工位；当固定气缸缩回，活动气缸伸出时，机械手在2号工位机械手；当活动气缸缩回固定气缸伸出时，机械手在3号工位；当活动气缸与固定气缸都缩回时，机械手在4号工位；机械手实现了将工件在四个工位件间进行搬运。活动气缸和固定气缸的伸缩联动再通过钢丝干摩擦控制配合完成机械手的旋转，这两个气缸都是由双作用气缸和双电控电磁阀来完成控制；在机械手终端是一个气动夹，可以实现抓和放的动
作，由一个双作用气缸和一个双电控电磁阀来完成控制；机械手的下压和上抬由一个单作用气缸和一个单电控电磁阀控制完成。整个机械手的控制，是通过向系统提供符合要求的开关信号来实现的。系统的硬件主要由电气动驱动系统和PLC控制系统组成，
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图1机械手结构
Fig-1 Manipulator structure
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