智能工程
基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统
王领，张志军，王利波
（沈阳理工大学机械工程学院，辽宁沈阳110159）
Pneumatic Composite Rehabilitation Manipulators' Microcontroller Control
System Based on VB
WANG Ling, ZHANG Zhi jun, WANG Li bo
(School of Mechanical Engineering, Shenyang Ligong University, Shenyang 110159,China)
摘要，介绍了一种新型气动复合式康复机械手，设计了相应的气动原理图。建立了基于VB语言环境，采用MSComm控件通讯，通过友好的人机界面控制低成本、高性能的机械手控制系统，分析了这种开放式控制系统的结构组成。
关键调：康复机械手，VB；控制系统；单片机
中图分类号：TP272；TP241 文献标识码：A
文章编号：10012257(2012)10007803
Abstract: This paper introduces a new type of pneumatic composite rehabilitation manipulators, the design of the corresponding pneumatic sche-matic diagram, Based on the Visual Basic language environment,using MSComm control communica-tions,through the friendly man machine interface control,the low cost,high performance of manipu-lator control system is built,also analyzed the open control system structure and component.
Key words: rehabilitation manipulators; Visual Basic,control system;microcontroller
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引言
各种神经肌肉如中风等导致手壁偏功能丧失
是很常见的，研究表明除必要的药物介入外，适当的收稿日期：201205-16
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机械工业出版社，2006
刘洋，倪受东，衰祖强.机器人视觉伺服仿真研究
[]
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运动训练对患者肢体功能的恢复有很大的辅助作用，因此机械手装置被引人以协助患者完成运动训练。康复机器手是工业机器手和医用机器手的结合，最终目标是恢复人体肌肉组织的运动功能，实现肌肉体的自然化动作}，它起源于20世纪80年代的欧美国家，其主要功能是帮助患者完成各种运动功能恢复训练，如手臂训练、手掌训练运动等，从面达到受伤肢体康复治疗的作用
传统的康复机械手是根据给定的任务和已知环
境进行结构设计，并有专用语言编写控制指令，通过固化在专用控制器上来控制康复机械手的运动，对操作者的专业索质要求较高，不利于康复机械手在运动训练中的应用推广。为此，利用普通PC机和 VB设计了人机界面，作为接受作业任务的上位机，利用单片机作为康复机械手的底层控制器，设计了动作编程简单的开放控制系统。
机械手结构和控制要求
气动复合式康复机械手的结构如图1所示。动气国——种确公国—通“国图1机械手的结构
气动复合式康复机板手的控制要求如下所述(2)。
a.接收用户指令实现康复机械手运动。
b.可以实现对康复手臂不同组合的康复运动：手臂的摆动；手掌的摆动；手臂的伸长；手臂的缩短：
作者简介：白龙（1988一），男，陕西室鸡人，碳士研究生，研究方向为计算机助设计制造；杜向竞（1972一)，男，陕西西安人，副收授，研究方向为机器视觉、模式识别及无线传感网络，
《机械与电子32012(10）