自动控制与检测
基于PLC和触摸屏的气动机械手
控制系统设计
唐诚，魏镜
（昆明理工大学机电工程学院，云南昆明650500）
Designof theControlSystemforaPneumaticManipulatorBasedon
PLC and Touch Screen TANG Cheng,WEI Jingtao
(Faculty of Mechanical and Electrical Engineering .Kunming University of Science and Technology,Kunming 650500,China)
摘要：介绍了一种由PLC控制的工业机械手的结构及其气动系统原理，分析了机械手的工作流程，进行了PLC的硬件设计。系统采用施耐德U-nityProXL编程软件和VijeoDesigner触模屏软件对动作过程进行设计，确保了机械手动作的逻辑关系和操作过程的可视化。
关键词：气动机械手，PLC控制；UnityPro XL：触模屏
中图分类号：TP241.2 文献标识号：A
文章编号：1001-2257(2015)10-0054-03
Abstract: This article introduces the structure and air -operated system of an Industry Manipula tor controlled by PLC,analysesits working process, describes the design of PLC hardware. The movement system is based on programming software Unity Pro XL and touch screen software Vijeo Designer both belongs to Schneider Electric SA,and ensures the logical relationship between the movements of manipulator and makes the oper ationprocess visible.
Key words: pneumatic manipulator; PLC con-
trol,UnityProXL,touch screen 0引言
工业气动机械手是由机械、电气、PLC和触模屏等元件构成的工业自动化系统，是机械传动技术收稿日期，2015=07-28
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的一种重要形式，是控制与机械的重要结合，广泛应用于生产线和各种自动化设备中]。除了能完成基本的抓取动作外，机械手还可以执行较为复杂的搬运、焊接、装配等动作。尤其在一些恶劣的现场环境下，机械手能代替人完成部分或全部工作，职保证了安全，又提高了工作效率?]。PLC具有工作可靠、抗干扰能力强、环境适应性好、应用灵活等优点，是现代工业控制的标准设备。触摸屏以其易于操作、坚固耐用、反应速度快、节省空间等特点，在工业控制领域得到广泛应用]。
控制系统作为机械手的核心组成部分，其性能的好坏直接关系到运行的功能与安全，因此，探索机械手的控制系统设计方法具有重要的应用价值。
机械手控制功能要求
搬运机械手如图1所示，其他装置把一垛（5 块）平板型工件输送至A处，机械手把A处的工件依次搬运到B处的输送带上转送出去。
升降杆升降气缸导向杆
DE
国转气缸
回转鸭吸盘
图1机械手结构筒图
《机械与电子》2015(10）