2013年第2期
文章编号：10094687(2013)02-004304
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
总第130期
汽车稳态回转试验中转向机器人控制的研究
罗石，赵永升，朱长顺，杨钢，沈成
（江苏大学汽车与交通工程学院，镇江212013）
摘要：在自主设计完成的转向机器人的基础上，基于车辆的稳态回转试验，研究转向机器人的控制算法。采用模糊PID控制策略，根据试验要求对转向机器人进行控制，验证控制的效果，在Matlab/Simulink和CarSim中建立联合仿真模型，进行车辆稳态回转试验。仿真结果表明：所采用的控制算法具有较好的控制效果，转向机
器人能够完成满足试验标准要求的车辆稳态回转试验，对车辆的转向性能做出客观评价关键调：转向机器人；模糊PID控制；Matlab/Simulink；CarSim
中图分类号：TP271+，4
文献标识码：A
ControlofSteeringRobotinSteadyStaticCorneringTest
SHENCheng
LUO Shi，ZHAO Yong-sheng，ZHUChang-shun，YANGGang，S
(School of Automobile and Traffic Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China）
Abstract: According to the requirements of the steady state cornering test for vehicles, its control algorithm was studied for an independently designed steering robot. By using a fuzzy PID control strategy: the control effect was verified.A combined simulation model was established in Matlab/Simulink and CarSim, and the steering processes of the robot were analyzed. The simulation results showed that the
robot had completed the cormering test under the control of the algorithm. Key words: Steering Robot; Fuzzy PID control; Matlab/Simulink; CarSim
汽车操纵稳定性试验中，驾驶员要控制方向盘，输入一定转角，但人为控制方向盘的转角输入，具有不精确性，不可重复性，人为的失误会对试验结果造成影响，进而影响对汽车稳定性的客观评价．文中设计的转向机器人是用于替代驾驶员控制车辆的方向盘，控制方向盘转角的输人，这样就可以保证输入转角的精确性、可记录性、可重复性，排除驾驶员主观因素对试验结果的影响，完全客观地评价车辆的操纵稳定性，
基于汽车操纵稳定性试验中的稳态回转试验，对转向机器人的控制进行研究，探究转向机器人应用于汽车操纵稳定性试验的可行性，在车辆稳态回
收稿日期：201210-02
转试验中，要求方向盘输人一个固定的转角，然后车辆加速到一定程度！]，在这个过程中，转向机器人所承受的负载是变化的，试验要求转角值是定值，所以，就要求转向机器人的转角控制要能够快速、稳定和抗干扰文中对转向机器人采用模糊 PID控制，能够较好的达到控制要求，完成试验，
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转向机器人工作原理及本体模型
1.1转向机器人工作原理
转向机器人主要由电机（内含减速机构的直流无刷电机）、电机与方向盘及车厢的连结装置
基金项目：江苏大学高级专业人才科研启动基金（11JDJ088）；江苏省农业科技自主创新资金（CX（11）2027）作者简介：多石（1969－），男，副教授，研究方向为汽车电子与测控技术，
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