2016年第1期
文章编号：10094687(2016)01003505
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
URL: http://www. cnki. ne/kcms/detail/11. 4493. TH.20150928.1039.004, html
履带车辆电传动转向性能半实物仿真分析
马田，刘翼，张欣，万帆
（中国北方车辆研究所，北京100072）
总第141期
摘要：针对双电机耦合驱动的履带车辆，提出了基于模型参考的自适应转向控制方法，实现车辆转向的动态补偿控制，建立了转向性能仿真模型，构建了转向性能半实物仿真平台，在柏油路和农村松软路两种路面下，进行车辆转向性能半实物仿真，结果表明，双电机耦合驱动的履带车辆相对转向半径误差较小，转向稳定性好。
关键词：双电机耦合驱动；转向性能；半实物仿真
文献标识码：A
中图分类号：TJ81*0.323；TP391.77
Semi-physical Simulation Analysis of SteeringPerformance
of Electric Vehicles
MATian,
LIUYi，
ZHANGXin，
WANFan
(China North Vehicle Research Institute,Beijing 100072, China)
Abstract: Based on double side motors coupling drive transmission for tracked vehicles, the self adaptive steering control method based on model reference has been put forward. This reached dynamic compensated control. Simultaneously, simulation model of steering performance is proposed, and semi physical simulation platfom for steering performance is established.The result of semi-physical simulation under blacktop and country road indicated that the relative steering radius error of double side motor coupling driven vehicle is very small, the steering stability of the vehicle is improved, which provides a reference to put forward steering control strategy for double side motor coupling driven vehicle
Key words: double side motor coupling drive; steering performance; semi-physical simulation
从国内外坦克装甲车辆混合动力电传动技术发展趋势和国外发展现状来看，机电复合传动在军用车辆的应用目益广泛，正朝着高效、高功率密度、节能、高机动性等目标发展，具有较好的发展前景，已经成为军用车辆传动技术的重要发展方向带车辆的传动装置兼具转向功能，目转向一直是各国履带车辆机电复合传动研究的重点并各具特色"]，双电机独立驱动方案是电传动的基本方案之一，其转向性能受到了关注。翟丽等作者针对双侧独立驱动的电传动履带车辆，建立了基于无功功
率感应电机模型参考自适应控制（MRAC）的电子差速转向控制策略[3]，刘翼等作者同样针对双侧独立驱动的电传动履带车辆，提出了一种适应于转向阻力变化的转向控制策略(3)双电机耦合驱动的机电复合传动是一种在双电机独立驱动方案中加人功率耦合机构，将变速和转向功能有机耦合在起的履带车辆机电复合传动形式，系统结构框图如图1所示该结构相对简单，通过机械结构解决了双侧电驱动转向再生功率循环，降低了电机功率需求
收稿日期：20150316.DO1；10.16599/j,enki.1009-4687.20150928.002 作者简介：马田（1982－），女，副研究员，研究方向为车辆电传动。
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