技术·维修
TECHNOLOGY&MAINTENANCE
履带式全地形工程车爬坡熄火
原因及改进方法高山铁李理李林
1.故障现象
履带式全地形工程车是一种全天候全地形水陆两栖多功能车，能够快速通过雪地、沙漠、沼泽、山地、丛林、滩涂等复杂地形，可满足应急抢险救援任务要求。该车采用双节车体铰接式结构， 2泵4马达行走液压系统，其中变量泵和变量马达采用EP（电比例）控制方式，电流和排量之间为线性关系，可通过控制电流的大小精确控制泵、马达的排量。履带式全地形工程车样车在顺利完成平路调试后，在爬坡测试时发生发动机熄火故障，之后多次坡均熄火，因此未能通过爬坡测试。履带式全地形工程车外形如图1所示。
2.原因分析
由于该样车多次爬坡测试时发动机均熄火，且未发现其他故障，故初步判断故障原因可能是该车爬坡时发动机负载过大，造成发动机熄火。我们分析行走液压系统控制器记录的试验数据，发现该样车在爬坡过程中，液压泵压力迅速升高，
图1履带式全地形工程车
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已知发动机速度特性曲线
实时检测当前发动机转速和油门位置
计算得到当前发动机功率
实时检测泵的当前电流值
计算得到原的
当前行走系统所点用发动机的功率实时检测当前
系统压力值A
当前排量
计算出当前最高允许系统压力值B
若A>B将A作为控制反馈值，B作为控制目标值
PID控制器
加入行走马达输出命令的计算
图2“电子PCOR"技术方案
而车速和马达电流虽有小幅下降，却下降缓慢。根据功率平衡原理，发动机用于行走系统的功率等于液压系统压力、马达转速、马达排量三者乘积。此外马达转速和车速成线性关系，马达排量与电流值也成线性关系。因此在系统压力快速升高、马达转速和排量下降较小状态下，上述三者乘积过大，使行走系统所耗功率过大，造成发动
机功率不足，导致发动机熄火。 3.改进方法
为解决履带式全地形工程车爬坡熄火间题，我们在其行走液压系统控制器中加入“电子 PCOR"功能（Pressure Compensator Over Ride，即压力补偿越权）。“电子PCOR”功能的原理为：当系统压力达到某一设定值时，马达排量不再通过当前反馈量进行控制，而采取系统压力替