ICS 43.020 CCS T 35
中华人民共和国国家标准
GB/T 41588.4—2022/ISO 11898-4:2004
道路车辆 控制器局域网（CAN）第4部分：时间触发通信Road vehicles——Controller area network(CAN)—Part 4:Time-triggered communication
(ISO 11898-4:2004,IDT))
2023-02-01实施
2022-07-11发布
国家市场监督管理总局
发 布
国家标准化管理委员会
GB/T 41588.4—2022/ISO 11898-4:2004
道路车辆 控制器局域网（CAN）第4部分：时间触发通信
1 范围
本文件规定了控制器局域网（CAN）中的时间触发通信协议，一种支持分布式实时控制和多路复用的串行通信协议。
本文件适用于道路车辆中搭载CAN总线的电子控制单元（ECU）之间建立时间触发的数字信息交互，并且规定了参照ISO 11898-1中逻辑链路及媒介访问控制实现的帧同步实体，用于提供时间触发通信调度表。
注：时间触发CAN相对于CAN总线协议来说，附加了一个上层协议层，在时间触发CAN中，CAN协议保持不变。
时间触发通信使所有报文的延迟时间保持于特定的值，与CAN总线的负载率无关。时间触发通信包含以下两种级别：级别1仅限于周期性报文传输，而级别2则支持全局系统时间。时间触发CAN的周期性通信是基于时间主节点发送的参照报文。每一个开始于参照报文的周期称作基本周期，并且这个周期的时间段被细分为几个时间窗口，参照报文用于同步和校正所有节点的时间基础，保证所有节点与主节点保持一致的时间基础，给整个网络提供一个全局时间。时间触发CAN提供了一个备用时间主节点去代替故障的间主节点的机制。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
ISO 11898-1 道路车辆 控制器局城网（CAN）第1部分：数据链路层和物理信令【Road vehi-cles——Controller area network(CAN)—Part 1:Data link layer and physical signalling]
注：GB/T 41588.1—2022 道路车辆 控制器局城网（CAN）第1部分：数据链路层和物理信令（ISO 11898-1：
2015,IDT)
ISO 11898-2 道路车辆 控制器局域网（CAN）第2部分：高速媒介访问单元【Road vehicles—Controller area network(CAN)—Part 2:High-speed medium access unit]
注：GB/T41588.2—2022 道路车辆 控制器局域网（CAN）第2部分：高速媒介访问单元（ISO11898-2：2016，IDT）ISO 11898-3 道路车辆 控制器局域网（CAN）第3部分：低速容错、媒介相关接口【Road vehi-cles—Controller area network(CAN)—Part 3:Low-speed fault-tolerant,medium dependant inter-face]
注：GB/T 41588.3—2022 道路车辆 控制器局城网（CAN）第3部分：低速容错、媒介相关接口（ISO 11898-3：
2006,IDT)
3 术语和定义
ISO 11898-1、ISO 11898-2和ISO 11898-3界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
GB/T 41588.4—2022/ISO 11898-4:2004 3.1
应用看门狗 application watchdog 用于检测应用层正常运行的实体。3.2
仲裁时间窗口 arbitrating time window
同一个时间内可以定义多个节点同时发送报文的时间窗口。3.3
基本周期 Basic_cycle
多个连续的时间窗口组成的系统矩阵的行。3.4
周期时间 Cycle_Time
帧同步实体的本地时间与它的参照标志之间的差。3.5
周期计数 Cycle_Count 矩阵周期中当前基本周期的数量。3.6
周期计数最大值 Cycle_Count_Max
在给定系统的网络矩阵中，最后一个基本周期的周期计数的值。3.7
周期偏移量 Cycle_Offset
指定参数，矩阵周期内第一个基本周期的时间偏差，在这个基本周期内发送触发器或者接收触发器是有效的。3.8
中断位 Disc Bit
时间主节点引起的外部时钟修正导致参照报文发送了一个全局时间中断。3.9
错误严重度 error severity 对错误的严重度进行等级的区分。3.10
专用时间窗口 exclusive time window
分配给发送特定周期报文的不参与总线竞争的时间窗口。3.11
预期发送触发器 Expected_Tx_Trigger
对每个帧同步实体指定的本地参数，预期在一个矩阵周期的两个开始之间，用发送触发器的计数去激活。3.12
帧同步 Frame_Synchronisation
每个帧同步实体产生的脉冲，在整个CAN总线网络中，对于每个数据帧和远程帧在帧起始位的采样点是同步的。忽略信号的传播时间，用一个可选的参考帧起始位的同步段的加法时间偏移，目的是在系统中补偿位时间配置的变化。3.13
帧同步实体 frame synchronisation entity；FSE 协调逻辑链路控制层和媒体访问控制层的部分。