ICS 25.120.30 J 61
GE
中华人民共和国国家标准
GB/T31555—2015
铸造用机械手
Manipulator for foundry
2015-05-15发布
2016-01-01实施
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/T 31555—2015
前言
本标准按照GB/T1.1-—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国铸造机械标准化技术委员会（SAC/TC186)归口。 本标准起草单位：济南铸造锻压机械研究所有限公司、浙江万丰科技开发有限公司、潍柴动力扬州
柴油机有限责任公司。
本标准主要起草人：石代增、李来升、吴军、陆定富、武明怀，
I GB/T31555—2015
铸造用机械手
1范围
本标准规定了铸造用机械手的基本参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装及运输。 本标准适用于铸造用主-从控制关节式机械手（以下简称机械手）。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T1804一2000一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差 GB/T3766 液压系统通用技术条件 GB 5226.1 机械电气安全机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T9969 工业产品使用说明书总则 GB/T13306 标牌 GB/T14039—2002液压传动油液 固体颗粒污染等级代号 GB 20905 铸造机械安全要求 GB/T23570 金属切削机床焊接件通用技术条件 GB/T25371 铸造机械噪声声压级测量方法 GB/T25711— 2010 铸造机械通用技术条件 GB/T31552 铸造机械型号编制方法 GB/T32562 铸造机械清洁度测定方法 JB/T8356.1 机床包装技术条件 JB/T8356.2 机床包装箱 JB/T10301 土方机械司机座椅尺寸和要求
3基本参数
3.1 机械手的主参数为最大抓取负荷。 3.2 机械手的基本参数见表1。
表1机械手的基本参数
最大抓取负荷/kg
500 >5 1800~5200 ±165 0~700
1 000 >5 2000~5500
自由度/个工作半径/mm 立柱转角范围/(）手爪张开尺寸/mm
±165 0~1200
1 GB/T31555—2015
4技术要求 4.1一般要求 4.1.1机械手应符合本标准和GB/T25711一2010的规定，并按经规定程序批准的图样及技术文件制造。 4.1.2机械手的型号应符合GB/T31552的规定。 4.1.3机械加工零件的未注公差尺寸的极限偏差应符合GB/T1804一2000中规定的m级（中等级）公差要求。 4.1.4焊接件的焊接质量应符合GB/T23570的有关规定。 4.1.5 机械手电气系统应符合GB5226.1的有关规定， 4.1.6 机械手液压系统应符合GB/T3766的有关规定，液压系统固体颗粒污染等级应符合 GB/T14039——2002中规定等级代号-/18/15的要求。 4.1.7机械手的标牌应符合GB/T13306的规定。 4.1.8机械手的外观质量应符合GB/T25711一2010中第5章的规定。 4.1.9 机械手的零件在装配时应保持清洁，所有进入机械手的油质应过滤。 4.1.102 各运动副应具有良好的润滑，重要的外漏运动部位均应有可靠的防尘措施。 4.1.11 随机技术文件的编制应符合GB/T9969的规定。 4.1.12 机械手的安全防护应符合GB20905的有关规定。 4.1.13 机械手的回转极限位置应有联锁保护。 4.1.14液压管路应固定牢靠，避免因振动而发生损坏和漏油现象。活动的管路应装有防止磨损的防护装置。 4.1.15控制室应保证操作者安全、方便和舒适，并保证操作者在座位上具有良好的视野，使操作者能完成各项操作。操作装置舒适区域与可及范围应符合相关标准的规定。 4.1.16控制室内各操纵机构应合理、操作方便。 4.1.17 控制室内座椅应符合JB/T10301的规定。 4.1.18控制室应采取隔声、隔热、防尘措施及空气调节装置。 4.2空运转要求 4.2.1机械手的各项动作，应分别进行同次数的全行程空运转试验，连续运转不应少于20次。 4.2.2 各机构应紧固、连接处不应松动。 4.2.3 各操纵机构、调整机构和控制机构的动作应正确、灵活、可靠、平稳。 4.2.44 各显示装置应准确可靠。 4.2.5 液压系统、冷却系统的管路、接头、法兰及其他连接处，应密封良好，不应有油、水的外渗和相互混杂现象。 4.2.6 6机械手的运动部件在各种速度和行程内，不应有爬行、振动和异常声响。 4.2.7在空运转后，测量油箱内油温（液压泵入口处)不应大于55℃。 4.2.8 3机械手的噪声不应大于85dB（A）。 4.3负荷运转要求 4.3.1负荷运转前应进行空运转试验。 4.3.21 负荷运转试验时抓取负荷允差为5kg。 4.3.31 负荷运转试验次数不应少于10次。 4.3.4 各机构的动作应平稳可靠。
2 GB/T 31555—2015
4.3.5 应能将铸件平稳的放于指定范围内。
5试验方法
5.1机器的噪声按GB/T25371的规定进行检验。 5.2机器的清洁度应按GB/T31562的规定进行检验。
6 检验规则
6.1出厂检验 6.1.1每台机器应经制造厂质量检验部门检验合格后方可出厂，并附有产品质量合格证。 6.1.2 2如无特别协议规定，出厂前应按4.1.4～4.1.5、4.1.7～4.1.18、4.2的规定进行检验，所检验项目应全部合格。 6.2型式试验 6.2.1 有下列情况之一时，应进行型式试验：
a) 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时； b) 正式生产后如结构、材料、工艺有较大改变可能影响产品性能时； c) 产品停产两年以上恢复生产时； d) 国家质量监督机构提出型式试验要求时。
6.2.2 型式试验项目为本标准规定的所有项目，所检项目应全部合格。 6.2.3 型式试验时抽检样品的数量：
当每批产量小于或等于10台时抽检样品1台；当每批产量大于10台时抽检样品2台。
6.2.4 1当制造厂不具备型式试验条件时，允许在用户现场做试验。
7标志、包装及运输
7.1机器交付时，出厂前应进行防锈和利于搬运、储存的防护处理。非合同条件下机器包装应符合 JB/T8356.1和JB/T8356.2的规定，合同条件下按需双方约定进行。 7.2机器的标志、运输应符合GB/T25711一2010第8章的规定。 中华人民共和国
国家标准铸造用机械手 GB/T 31555—2015
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中国标准出版社出版发行北京市朝阳区和平里西街甲2号(100029) 北京市西城区三里河北街16号(100045)
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读者服务部：(010)68523946 中国标准出版社秦皇岛印刷厂印刷
各地新华书店经销
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开本880×12301/16 印张0.5 字数8千字 2015年5月第一版2015年5月第一次印刷
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书号：155066·1-51441定价14.00元
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版权专有 侵权必究举报电话：(010)68510107
GB/T 31555-2015
打印日期：2015年6月9日F009A ICS 25.120.30 J 61
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前言
本标准按照GB/T1.1-—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国铸造机械标准化技术委员会（SAC/TC186)归口。 本标准起草单位：济南铸造锻压机械研究所有限公司、浙江万丰科技开发有限公司、潍柴动力扬州
柴油机有限责任公司。
本标准主要起草人：石代增、李来升、吴军、陆定富、武明怀，
I GB/T31555—2015
铸造用机械手
1范围
本标准规定了铸造用机械手的基本参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装及运输。 本标准适用于铸造用主-从控制关节式机械手（以下简称机械手）。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T1804一2000一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差 GB/T3766 液压系统通用技术条件 GB 5226.1 机械电气安全机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T9969 工业产品使用说明书总则 GB/T13306 标牌 GB/T14039—2002液压传动油液 固体颗粒污染等级代号 GB 20905 铸造机械安全要求 GB/T23570 金属切削机床焊接件通用技术条件 GB/T25371 铸造机械噪声声压级测量方法 GB/T25711— 2010 铸造机械通用技术条件 GB/T31552 铸造机械型号编制方法 GB/T32562 铸造机械清洁度测定方法 JB/T8356.1 机床包装技术条件 JB/T8356.2 机床包装箱 JB/T10301 土方机械司机座椅尺寸和要求
3基本参数
3.1 机械手的主参数为最大抓取负荷。 3.2 机械手的基本参数见表1。
表1机械手的基本参数
最大抓取负荷/kg
500 >5 1800~5200 ±165 0~700
1 000 >5 2000~5500
自由度/个工作半径/mm 立柱转角范围/(）手爪张开尺寸/mm
±165 0~1200
1 GB/T31555—2015
4技术要求 4.1一般要求 4.1.1机械手应符合本标准和GB/T25711一2010的规定，并按经规定程序批准的图样及技术文件制造。 4.1.2机械手的型号应符合GB/T31552的规定。 4.1.3机械加工零件的未注公差尺寸的极限偏差应符合GB/T1804一2000中规定的m级（中等级）公差要求。 4.1.4焊接件的焊接质量应符合GB/T23570的有关规定。 4.1.5 机械手电气系统应符合GB5226.1的有关规定， 4.1.6 机械手液压系统应符合GB/T3766的有关规定，液压系统固体颗粒污染等级应符合 GB/T14039——2002中规定等级代号-/18/15的要求。 4.1.7机械手的标牌应符合GB/T13306的规定。 4.1.8机械手的外观质量应符合GB/T25711一2010中第5章的规定。 4.1.9 机械手的零件在装配时应保持清洁，所有进入机械手的油质应过滤。 4.1.102 各运动副应具有良好的润滑，重要的外漏运动部位均应有可靠的防尘措施。 4.1.11 随机技术文件的编制应符合GB/T9969的规定。 4.1.12 机械手的安全防护应符合GB20905的有关规定。 4.1.13 机械手的回转极限位置应有联锁保护。 4.1.14液压管路应固定牢靠，避免因振动而发生损坏和漏油现象。活动的管路应装有防止磨损的防护装置。 4.1.15控制室应保证操作者安全、方便和舒适，并保证操作者在座位上具有良好的视野，使操作者能完成各项操作。操作装置舒适区域与可及范围应符合相关标准的规定。 4.1.16控制室内各操纵机构应合理、操作方便。 4.1.17 控制室内座椅应符合JB/T10301的规定。 4.1.18控制室应采取隔声、隔热、防尘措施及空气调节装置。 4.2空运转要求 4.2.1机械手的各项动作，应分别进行同次数的全行程空运转试验，连续运转不应少于20次。 4.2.2 各机构应紧固、连接处不应松动。 4.2.3 各操纵机构、调整机构和控制机构的动作应正确、灵活、可靠、平稳。 4.2.44 各显示装置应准确可靠。 4.2.5 液压系统、冷却系统的管路、接头、法兰及其他连接处，应密封良好，不应有油、水的外渗和相互混杂现象。 4.2.6 6机械手的运动部件在各种速度和行程内，不应有爬行、振动和异常声响。 4.2.7在空运转后，测量油箱内油温（液压泵入口处)不应大于55℃。 4.2.8 3机械手的噪声不应大于85dB（A）。 4.3负荷运转要求 4.3.1负荷运转前应进行空运转试验。 4.3.21 负荷运转试验时抓取负荷允差为5kg。 4.3.31 负荷运转试验次数不应少于10次。 4.3.4 各机构的动作应平稳可靠。
2 GB/T 31555—2015
4.3.5 应能将铸件平稳的放于指定范围内。
5试验方法
5.1机器的噪声按GB/T25371的规定进行检验。 5.2机器的清洁度应按GB/T31562的规定进行检验。
6 检验规则
6.1出厂检验 6.1.1每台机器应经制造厂质量检验部门检验合格后方可出厂，并附有产品质量合格证。 6.1.2 2如无特别协议规定，出厂前应按4.1.4～4.1.5、4.1.7～4.1.18、4.2的规定进行检验，所检验项目应全部合格。 6.2型式试验 6.2.1 有下列情况之一时，应进行型式试验：
a) 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时； b) 正式生产后如结构、材料、工艺有较大改变可能影响产品性能时； c) 产品停产两年以上恢复生产时； d) 国家质量监督机构提出型式试验要求时。
6.2.2 型式试验项目为本标准规定的所有项目，所检项目应全部合格。 6.2.3 型式试验时抽检样品的数量：
当每批产量小于或等于10台时抽检样品1台；当每批产量大于10台时抽检样品2台。
6.2.4 1当制造厂不具备型式试验条件时，允许在用户现场做试验。
7标志、包装及运输
7.1机器交付时，出厂前应进行防锈和利于搬运、储存的防护处理。非合同条件下机器包装应符合 JB/T8356.1和JB/T8356.2的规定，合同条件下按需双方约定进行。 7.2机器的标志、运输应符合GB/T25711一2010第8章的规定。 中华人民共和国
国家标准铸造用机械手 GB/T 31555—2015
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开本880×12301/16 印张0.5 字数8千字 2015年5月第一版2015年5月第一次印刷
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