Ix 53.080 CC183
中华人民共和国国家标准
GB/T30029--2023 找尊GB/T30129281
自动导引车 设计通则 Automatei guided yehicle--General rule of design
2023-12-01实旗
2023-05-23发布
国家市场监督管理总局国家标维化管理委员会
发布 B/T 30029--2023
目 次
蘭膏花阁
X
1
2 无荒性利文件 #术语和意文 & 自学车组成及分室 5 使用条种
3
2S
照装设计自动要乡车设计
t tae
R
S892308894643 GB/T30029-2023
前言
本文件教照G8/T1.1202新化工作导美第1都分：新胜批文件的结科和起草规剪的凝定趣潭。
本文件代GB/T300892013自动导车AGV）设计通前，与GB/T80029-2013相比路结精调餐和编掌性改动开，主要技术变化加下
w禁了自动学到车纸成图（见2013年度的圆1）增加了装惠动矫格分类的要求照4.2 增加丁充（供）电票就的要求（跑6,6）一更改了等就系统的要（夏67，2013年版的7.3
更次了动装联的派见7.2.2013年版时.7.）增加了电装质，导就装蓝箱进信装爱的要求宽？煮）。
请注意本文样的策业内寒可能梦及安利，本文件的发布机构不承扭识刻专利的资任。 本文件由中国机械工业联合会基出：本文件由全国梦家仓精设督标准化技术委会（总ATC4日口本文待超章草位品明前设督集团有限公司，北京龙意运输机械设计研究综育限公司、院阳新松
机教人自城化股份有限公司，机科发展科技股食有限公司，咨力誉能装备督服份有股公司，机州整茗料技有限公司，航州通誉科技有服公司，誉天餐建技术有限公司，上海汇聚自数化料技有限公有，美的业团上播）有限公司、祝州海联机旅人股份有限公司、苏州光锋物盛蔡备科技有限公司，潮北三丰机器人有限公司，新红中烟工业有限资任公司、三机器人科技有限公商
本文件生要起草人，散立、陆大明，藤茶新，马爆微，王爱高楼，公意宁，联款军，宝员，李文龙逸超、李了發，族唐刻，张，添小氧，岗相发，离扬华、。
本文停于2013年台秋发布，本秋为第次订 GB/T30029—2023
自动导引车 三设计通则
1范围
本文件规定了自动导引车的组成及分类、使用条件、系统设计和自动引导车设计。 本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。
2 2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T3797电气控制设备 GB/T4025人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则 GB4824工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法 GB/T5171.1小功率电动机第1部分：通用技术条件 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T6995（所有部分）电线电缆识别标志方法 GB/T7344 交流伺服电动机通用技术条件 GB/T14048.1 低压开关设备和控制设备第1部分：总则 GB/T14048.5 低压开关设备和控制设备第5-1部分：控制电路电器和开关元件 机电式控制
电路电器
GB/T16754 机械安全急停功能 设计原则 GB/T17701 设备用断路器 GB/T17799.2 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 GB17799.4 电磁兼容通用标准 第4部分：工业环境中的发射 GB/T26949（所有部分）工业车辆 稳定性验证 GB/T27544—2011工业车辆 电气要求 GB/T30030 自动导引车术语 GB/T39553 直流伺服电动机通用技术条件 GB50054 低压配电设计规范 JB/T5335 蓄电池车辆用直流电动机基本技术条件 SJ/T10533 电子设备制造防静电技术要求
3术语和定义
GB/T30030界定的术语和定义适用于本文件。
- GB/T30029—2023
4 自动导引车组成及分类
4.1组成
自动导引车主要包括车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、车载控制系统、电源装置、导航装置、通信装置和人机交互系统。 4.2 分类 4.2.1 按导航方式
自动导引车按导航方式一般可分为以下类型： a) 电磁导航； b) 磁导航（包括磁带导航和磁钉导航）； c) 光学导航； d) 激光导航（包括激光反射板导航和激光自然导航）； e) 惯性导航； f) 视觉导航； g) 无线电导航； h) 二维码导航； i) RFID导航； j) 复合导航。
4.2.2 按驱动方式
自动导引车按驱动方式一般可分为以下类型： a) 单轮驱动； b) 双轮驱动； c) 多轮驱动。
4.2.3 按驱动结构形式
自动导引车按驱动结构形式一般可分为以下类型： a) 驱动单元驱动结构； b) 非驱动单元驱动结构； c) 复合驱动结构。
4.2.4 按功能
自动导引车按功能一般可分为以下类型： a) 搬运型； b) 装配型； c) 牵引型； d) 巡检型； e) 分栋型； f) 复合型。 2 GB/T30029—2023
5 使用条件
5.1 物料特征
物料特征一般包括： a) 种类； b) 质量； c) 重心位置； d) 形状及外形尺寸； e) 对接方式（如支撑、吊装、锁定等）； f) 其他（温度、腐蚀性等）。
5.2 地面条件
地面条件一般包括： a) 平面度； b）坡度； c) 台阶高度； d) 沟槽宽度； e) 承载能力； f) 表面硬度； g) 地面类型。
5.3 环境条件
环境条件应满足以下要求： a) 环境温度：0℃~40℃； b) 环境相对湿度：10%~90%，无结露；
海拔：小于2000m； d) 空气：无易燃、易爆及腐蚀性气体，无粉尘。 注：其他环境使用的自动导引车，其环境条件由制造商和用户协商确定。
c)
6 系统设计
6.1 一般要求
系统设计一般包括工艺流程设计，运行路径设计，系统能力计算，上位控制系统设计，充（供）电系统、导航系统、通信系统设计等，宜考虑但不限于以下要求：
a) 系统能力(或工作节拍)； b) 工作制； c) 业务流程； d) 系统穴余； e) 与外围设备及系统的接口方式； f) 通信方式； g) 充(供)电方式；
3 GB/T30029—2023
h）应急操作方式； i) 地面适应性； j) 电磁干扰。 注：应急操作方式是指自动导引车在无法正常控制时，依靠外部动力实现车体移动的非常规操作方式。
6.2 工艺流程设计
根据要求的系统能力（或工作节拍）、工作制、业务流程等，确定系统工艺流程，宜考虑但不限于以下要求：
a) 操作及运行方式； b) 执行机构操作流程； c) 充电流程； d) 故障处理流程。
6.3运行路径设计
根据使用条件和工艺流程，设计自动导引车行驶路径，并确定充（供)电系统、外围设备、现场操作站等的位置。同时宜充分考虑车体尺寸、驱动方式、执行机构动作方式及运行环境条件等，确保自动导引车在运行时，与周边的物体不发生干涉。在路径设计时还宜考虑以下因素：
a) 待命点、避让点、通信点； b）充电站台、操作站台； c)2 行驶速度； d) 公共区域、限制区域、危险区域。
6.4能力计算
6.4.1工作周期
自动导引车在进行正常搬运时，从在待命点接受指令开始，完成通信、行驶、装载、卸载、再回到待命点，所用的时间称为自动导引车的工作周期。工作周期计算见公式（1)。
T=T + T2 +Ta +T4
...(1)
式中： T T,行驶时间,单位为秒(s)； T2——通信时间，单位为秒(s)； T：—一执行机构动作时间（包括执行机构通信时间），单位为秒（s)； T -交通阻塞时间，单位为秒(s)。 注：交通阻塞时间为固定周期的经验值。
工作周期，单位为秒(s)；
6.4.2 系统能力 6.4.2.1 单辆车
系统能力是指单位时间内的搬运次数。计算公式如下。 a) 一辆车，一个搬运场所时，可按公式(2)和公式（3)计算：
T=> +t,
..(2)
4 Ix 53.080 CC183
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发布 B/T 30029--2023
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2 无荒性利文件 #术语和意文 & 自学车组成及分室 5 使用条种
3
2S
照装设计自动要乡车设计
t tae
R
S892308894643 GB/T30029-2023
前言
本文件教照G8/T1.1202新化工作导美第1都分：新胜批文件的结科和起草规剪的凝定趣潭。
本文件代GB/T300892013自动导车AGV）设计通前，与GB/T80029-2013相比路结精调餐和编掌性改动开，主要技术变化加下
w禁了自动学到车纸成图（见2013年度的圆1）增加了装惠动矫格分类的要求照4.2 增加丁充（供）电票就的要求（跑6,6）一更改了等就系统的要（夏67，2013年版的7.3
更次了动装联的派见7.2.2013年版时.7.）增加了电装质，导就装蓝箱进信装爱的要求宽？煮）。
请注意本文样的策业内寒可能梦及安利，本文件的发布机构不承扭识刻专利的资任。 本文件由中国机械工业联合会基出：本文件由全国梦家仓精设督标准化技术委会（总ATC4日口本文待超章草位品明前设督集团有限公司，北京龙意运输机械设计研究综育限公司、院阳新松
机教人自城化股份有限公司，机科发展科技股食有限公司，咨力誉能装备督服份有股公司，机州整茗料技有限公司，航州通誉科技有服公司，誉天餐建技术有限公司，上海汇聚自数化料技有限公有，美的业团上播）有限公司、祝州海联机旅人股份有限公司、苏州光锋物盛蔡备科技有限公司，潮北三丰机器人有限公司，新红中烟工业有限资任公司、三机器人科技有限公商
本文件生要起草人，散立、陆大明，藤茶新，马爆微，王爱高楼，公意宁，联款军，宝员，李文龙逸超、李了發，族唐刻，张，添小氧，岗相发，离扬华、。
本文停于2013年台秋发布，本秋为第次订 GB/T30029—2023
自动导引车 三设计通则
1范围
本文件规定了自动导引车的组成及分类、使用条件、系统设计和自动引导车设计。 本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。
2 2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T3797电气控制设备 GB/T4025人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则 GB4824工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法 GB/T5171.1小功率电动机第1部分：通用技术条件 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T6995（所有部分）电线电缆识别标志方法 GB/T7344 交流伺服电动机通用技术条件 GB/T14048.1 低压开关设备和控制设备第1部分：总则 GB/T14048.5 低压开关设备和控制设备第5-1部分：控制电路电器和开关元件 机电式控制
电路电器
GB/T16754 机械安全急停功能 设计原则 GB/T17701 设备用断路器 GB/T17799.2 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 GB17799.4 电磁兼容通用标准 第4部分：工业环境中的发射 GB/T26949（所有部分）工业车辆 稳定性验证 GB/T27544—2011工业车辆 电气要求 GB/T30030 自动导引车术语 GB/T39553 直流伺服电动机通用技术条件 GB50054 低压配电设计规范 JB/T5335 蓄电池车辆用直流电动机基本技术条件 SJ/T10533 电子设备制造防静电技术要求
3术语和定义
GB/T30030界定的术语和定义适用于本文件。
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4 自动导引车组成及分类
4.1组成
自动导引车主要包括车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、车载控制系统、电源装置、导航装置、通信装置和人机交互系统。 4.2 分类 4.2.1 按导航方式
自动导引车按导航方式一般可分为以下类型： a) 电磁导航； b) 磁导航（包括磁带导航和磁钉导航）； c) 光学导航； d) 激光导航（包括激光反射板导航和激光自然导航）； e) 惯性导航； f) 视觉导航； g) 无线电导航； h) 二维码导航； i) RFID导航； j) 复合导航。
4.2.2 按驱动方式
自动导引车按驱动方式一般可分为以下类型： a) 单轮驱动； b) 双轮驱动； c) 多轮驱动。
4.2.3 按驱动结构形式
自动导引车按驱动结构形式一般可分为以下类型： a) 驱动单元驱动结构； b) 非驱动单元驱动结构； c) 复合驱动结构。
4.2.4 按功能
自动导引车按功能一般可分为以下类型： a) 搬运型； b) 装配型； c) 牵引型； d) 巡检型； e) 分栋型； f) 复合型。 2 GB/T30029—2023
5 使用条件
5.1 物料特征
物料特征一般包括： a) 种类； b) 质量； c) 重心位置； d) 形状及外形尺寸； e) 对接方式（如支撑、吊装、锁定等）； f) 其他（温度、腐蚀性等）。
5.2 地面条件
地面条件一般包括： a) 平面度； b）坡度； c) 台阶高度； d) 沟槽宽度； e) 承载能力； f) 表面硬度； g) 地面类型。
5.3 环境条件
环境条件应满足以下要求： a) 环境温度：0℃~40℃； b) 环境相对湿度：10%~90%，无结露；
海拔：小于2000m； d) 空气：无易燃、易爆及腐蚀性气体，无粉尘。 注：其他环境使用的自动导引车，其环境条件由制造商和用户协商确定。
c)
6 系统设计
6.1 一般要求
系统设计一般包括工艺流程设计，运行路径设计，系统能力计算，上位控制系统设计，充（供）电系统、导航系统、通信系统设计等，宜考虑但不限于以下要求：
a) 系统能力(或工作节拍)； b) 工作制； c) 业务流程； d) 系统穴余； e) 与外围设备及系统的接口方式； f) 通信方式； g) 充(供)电方式；
3 GB/T30029—2023
h）应急操作方式； i) 地面适应性； j) 电磁干扰。 注：应急操作方式是指自动导引车在无法正常控制时，依靠外部动力实现车体移动的非常规操作方式。
6.2 工艺流程设计
根据要求的系统能力（或工作节拍）、工作制、业务流程等，确定系统工艺流程，宜考虑但不限于以下要求：
a) 操作及运行方式； b) 执行机构操作流程； c) 充电流程； d) 故障处理流程。
6.3运行路径设计
根据使用条件和工艺流程，设计自动导引车行驶路径，并确定充（供)电系统、外围设备、现场操作站等的位置。同时宜充分考虑车体尺寸、驱动方式、执行机构动作方式及运行环境条件等，确保自动导引车在运行时，与周边的物体不发生干涉。在路径设计时还宜考虑以下因素：
a) 待命点、避让点、通信点； b）充电站台、操作站台； c)2 行驶速度； d) 公共区域、限制区域、危险区域。
6.4能力计算
6.4.1工作周期
自动导引车在进行正常搬运时，从在待命点接受指令开始，完成通信、行驶、装载、卸载、再回到待命点，所用的时间称为自动导引车的工作周期。工作周期计算见公式（1)。
T=T + T2 +Ta +T4
...(1)
式中： T T,行驶时间,单位为秒(s)； T2——通信时间，单位为秒(s)； T：—一执行机构动作时间（包括执行机构通信时间），单位为秒（s)； T -交通阻塞时间，单位为秒(s)。 注：交通阻塞时间为固定周期的经验值。
工作周期，单位为秒(s)；
6.4.2 系统能力 6.4.2.1 单辆车
系统能力是指单位时间内的搬运次数。计算公式如下。 a) 一辆车，一个搬运场所时，可按公式(2)和公式（3)计算：
T=> +t,
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