ICS53.080 CCS J 83
7 一
中华人民共和国国家标准
GB/T30029—2023 代替GB/T30029—2013
自动导引车 设计通则 Automated guided vehicle-General rule of design
2023-12-01实施
2023-05-23发布
国家市场监督管理总局 发布
国家标准化管理委员会 GB/T30029—2023
目 次
前言
范围 2规范性引用文件 3术语和定义
1
.
自动导引车组成及分类 5 使用条件 6 系统设计
4
-
自动导引车设计
7 GB/T30029—2023
前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草
本文件代替GB/T30029—2013《自动导引车（AGV）设计通则》，与GB/T30029—2013相比，除结构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下：
删除了自动导引车组成图（见2013年版的图1）；一增加了按驱动结构分类的要求（见4.2.3）； —增加了充（供）电系统的要求（见6.6）；一更改了导航系统的要求（见6.7，2013年版的6.7.3）；一更改了驱动装置的要求（见7.2.2013年版的6.7.2）；
增加了电源装置，导航装置和通信装置的要求（见7.6，7.7和7.8）请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国物流仓储设备标准化技术委员会（SAC/TC499）归口。 本文件起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、沈阳新松
机器人自动化股份有限公司、机科发展科技股份有限公司、诺力智能装备股份有限公司、杭州蓝芯科技有限公司、杭州迦智科技有限公司、普天物流技术有限公司、上海汇聚自动化科技有限公司、美的集团（上海）有限公司、杭州海康机器人股份有限公司、苏州先锋物流装备科技有限公司、湖北三丰机器人有限公司、浙江中烟工业有限责任公司、三一机器人科技有限公司。
本文件主要起草人：赵立陆大明、陈涤新、马慧敏、王乔、高峰、公建宁、张献军、朱宝昌、李文龙、
孙逸超、李子毅、陈晓、唐剑张驰潘小军、肖祖发高扬华、翁艳
本文件于2013年首次发布，本次为第一次修订。
Ⅲ GB/T30029—2023
自动导引车 设计通则
1范围
本文件规定了自动导引车的组成及分类、使用条件、系统设计和自动引导车设计。 本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T3797电气控制设备 GB/T4025人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则 GB4824工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法 GB/T5171.1小功率电动机第1部分：通用技术条件 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T6995（所有部分）电线电缆识别标志方法 GB/T7344交流伺服电动机通用技术条件 GB/T14048.1低压开关设备和控制设备第1部分：总则 GB/T14048.5低压开关设备和控制设备第5-1部分：控制电路电器和开关元件机电式控制
电路电器
GB/T16754 机械安全急停功能设计原则 GB/T 17701 设备用断路器 GB/T17799.2电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 GB17799.4电磁兼容通用标准第4部分：工业环境中的发射 GB/T26949（所有部分）工业车辆稳定性验证 GB/T27544—2011工业车辆电气要求 GB/T30030自动导引车术语 GB/T39553直流伺服电动机通用技术条件 GB50054低压配电设计规范 JB/T5335蓄电池车辆用直流电动机基本技术条件 SJ/T10533电子设备制造防静电技术要求
术语和定义
3
GB/T30030界定的术语和定义适用于本文件。
一 GB/T30029—2023
自动导引车组成及分类
4.
4.1 1组成
自动导引车主要包括车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、车载控制系统、电源装置、导航装置、通信装置和人机交互系统。 4.2 2分类 4.2.1 按导航方式
自动导引车按导航方式一般可分为以下类型： a) 电磁导航： b) 磁导航（包括磁带导航和磁钉导航）； c) 光学导航： d) 激光导航（包括激光反射板导航和激光自然导航）： e) 惯性导航； f) 视觉导航； g) 无线电导航： h) 二维码导航； i) RFID导航； j) 复合导航。
4.2.2 按驱动方式
自动导引车按驱动方式一般可分为以下类型： a) 单轮驱动； b） 双轮驱动： c) 多轮驱动。
4.2.3 3 按驱动结构形式
自动导引车按驱动结构形式一般可分为以下类型： a) 驱动单元驱动结构： b） 非驱动单元驱动结构； c) 复合驱动结构。
4.2.4 按功能
自动导引车按功能一般可分为以下类型： a） 搬运型； b) 装配型； c) 牵引型； d) 巡检型： e) 分栋型； f) 复合型。 2 GB/T30029—2023
5 使用条件
5.1 物料特征
物料特征 一般包括：
a) 种类； b) 质量； c) 重心位置； d) 形状及外形尺寸； e) 对接方式（如支撑、吊装、锁定等）： f） 其他（温度、腐蚀性等）。
5.2 地面条件
地面条件一般包括： a） 平面度： b) 坡度； c) 台阶高度； d) 沟槽宽度； e) 承载能力； f) 表面硬度； g) 地面类型。
5.3 3环境条件
环境条件应满足以下要求： a) 环境温度：0℃～40℃； b） 环境相对湿度：10%~90%，无结露；
海拔：小于2000m； d) 空气：无易燃、易爆及腐蚀性气体，无粉尘注：其他环境使用的自动导引车，其环境条件由制造商和用户协商确定。
)
系统设计
6
6.1 一般要求
系统设计一般包括工艺流程设计，运行路径设计，系统能力计算，上位控制系统设计，充（供）电系统、导航系统、通信系统设计等，宜考虑但不限于以下要求：
a) 系统能力（或工作节拍）； b）工作制 c) 业务流程； d) 系统元余； e) 与外围设备及系统的接口方式： f) 通信方式； g) 充（供）电方式；
3 GB/T30029—2023
h）应急操作方式； i) 地面适应性； i）电磁干扰。 注：应急操作方式是指自动导引车在无法正常控制时，依靠外部动力实现车体移动的非常规操作方式。
6.2 2工艺流程设计
根据要求的系统能力（或工作节拍）、工作制、业务流程等，确定系统工艺流程，宜考虑但不限于以下要求：
a）操作及运行方式： b) 执行机构操作流程； c）充电流程； d）故障处理流程。
6.3运行路径设计
根据使用条件和工艺流程，设计自动导引车行驶路径·并确定充（供）电系统，外围设备、现场操作站
等的位置。同时宜充分考虑车体尺寸、驱动方式、执行机构动作方式及运行环境条件等。确保自动导引车在运行时，与周边的物体不发生干涉。在路径设计时还宜考虑以下因素：
a）待命点、避让点、通信点； b）充电站台、操作站台； c）行驶速度； d）公共区域、限制区域、危险区域
6.4能力计算
6.4.1工作周期
自动导弓引车在进行正常搬运时，从在待命点接受指令开始，完成通信、行驶、装载、卸载、再回到待命
点，所用的时间称为自动导引车的工作周期。工作周期计算见公式（1）。
T=T＋T＋＋
(1)
式中： T 工作周期，单位为秒（s）： T1 行驶时间，单位为秒（s）； T2 - 通信时间，单位为秒（s）： T 执行机构动作时间（包括执行机构通信时间），单位为秒（s）； T+ 交通阻塞时间，单位为秒（s）。 注：交通阻塞时间为固定周期的经验值。
一
6.4.2 系统能力
6.4.2.1 单辆车
-
系统能力是指单位时间内的搬运次数。计算公式如下。 a）一辆车。一个搬运场所时，可按公式（2）和公式（3）计算：
+t.
T=
.（2)
4 GB/T30029—2023
式中： T Ln V. 第n次的行驶速度（行驶速度需考虑前进、后退、慢速，加速度、减速度）。单位为米每
工作周期，单位为秒（s）；第n次的行驶距离，单位为米（m）：
秒(m/s); 第n次的执行机构动作时间、通信时间及充电时间之和，单位为秒（s）。
tn
3600 T
M:
(3)
式中： M 搬运次数，单位为次每时（次/h）；
工作周期，单位为秒（s）。
T b) 一辆车，i个搬运场所时，可按公式（4）和公式（5）计算。
T=ZT·R
(4）
式中： T 复合周期，单位秒（s）； T; 第i个搬运场所的周期，单位为秒（s）； R：到第i个搬运场所去的概率。 注：R：是指在一定时间内，此车辆去第i个搬运场所次数与总搬运次数的比值。
3600 Ts
M:
(5)
式中： M 搬运次数，单位为次每时（次/h）； T 复合周期。单位秒（s）。
6.4.2.2 多辆车
多辆车，一个搬运场所时，可按公式（6）计算；多辆车，n个搬运场所时，可按公式（7）计算
3600 /L T
M=
N.E
(6)
式中： M N E Ln V.
搬运次数，单位为次每时（次/h）；自动导引车的台数；使用率：；第n次的行驶距离，单位为米（m）；第n次的行驶速度（行驶速度需考虑前进、后退、慢速，加速度、减速度），单位为米每秒 (m/s); 第n次的执行机构动作时间、通信时间及充电时间之和。单位为秒（s）；
tn
3600
M=
ZR. · T. .N.E
+***(7)
...
式中： M N
搬运次数，单位为次每时（次/h）；自动导引车的台数；
5