ICS 53.080 J 83
中华人民共和国国家标准
GB/T 30030--2013
自动导引车（AGV） 术语 Automated guided vehicle (AGV)-Vocabulary
2014-03-01实施
2013-11-27 发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布
中国国家标准化管理委员会 中华人民共和国
国家标准自动导引车（AGV）术语
GB/T 30030—2013
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前 言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国物流仓储设备标准化技术委员会(SAC/TC499)归口。 本标准起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院本标准参加起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司。 本标准主要起草人：杨文华、陆大明、汪洵、熊捷、陈涤新、李元勇。
I GB/T 30030—2013
自动导引车（AGV）术语
1范围
本标准规定了自动导引车(AGV)及其系统的常用术语。 本标准适用于自动导引车及其系统的产品设计、生产制造、营销服务和操作使用。
2通用术语
2. 1
自动导引车(AGV）automated guided vehicle(AGV) 装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，
并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。 2. 2
自动导引车系统(AGVS) automated guided vehicle system(AGVS) 由自动导引车、上位控制系统、导引系统、通讯系统和充（供)电系统等构成的一整套系统的总称。
2.3
车载控制系统 onboard control system 用于自动导引车控制的车载控制软件及其相关器件的总称。
2. 4
上位控制系统 host control system 用于自动导引车调度和监控的计算机软件及其相关器件的总称。
2. 5
导航navigation 自动导引车在运行区域中确定位置及航向的方法。
2.6
导引 guidance 自动导引车按规定路径实现自动行驶的控制方法。
2.7
固定路径导引fixed route guidance 在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，自动导引车通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，
如电磁导引、磁带导引、光学导引等。 2.8
自由路径导引 I open route guidance 在自动导引车上位控制系统上预先设定行驶区域的坐标信息，并在车辆运行时，实时检测出实际的
车辆位置坐标，并自动控制其按选择的行驶路径运行的一种导引方式。
1 GB/T 30030—2013
3导引、导航方式术语
3. 1
电磁导引 wire guidance 在自动导引车的行驶路径上设置金属线，并在金属线上加载导引信号，通过车载电磁传感器对导引
信号的识别来实现导引的方法。 3. 2
磁带导引 magnetic tape guidance 在自动导引车的行驶路径上设置磁带，通过车载磁传感器对磁场信号的识别来实现导引的方法。
3.3
光学导引 optical guidance 在自动导引车的行驶路径上设置光学标识，通过车载光学传感器对光学标识的识别来实现导引的
方法。 3. 4
坐标导引 cartesian guidance 在自动导引车的运行区域内设置坐标标识，通过相应的车载传感器对坐标标识的识别来实现导引
的方法。 3.5
激光导航laser navigation 在自动导引车的运行区域周围设置反射标识，通过车载激光传感器对反射标识的识别来实现导航
的方法。 3.6
惯性导航inertial navigation 在自动导引车的运行区域内设置定位标识，通过对车载惯性传感器的信号偏差计算及定位标识的
识别来实现导航的方法。 3.7
视觉导航visual navigation 通过自动导引车车载视觉传感器获取运行区域周围的图像信息来实现导航的方法。
3.8
GPS 导航 GPS navigation 通过自动导引车车载GPS传感器获取位置和航向信息来实现导航的方法。
3. 9
复合导引 I mix guidance 应用两种或两种以上导引或导航)方式实现自动导引车运行的方法。
3. 10
航向角 orientation 在预先定义的全局坐标系中（AGV的运行区域），AGV前进方向与X轴正向的夹角。
2 GB/T 30030—2013
4转向模式术语
4.1
独立转向individual steering 使用独立的转向机构实现转向功能的模式。
4.2
差速驱动转向 differential steering 使用两个或两个以上不含独立转向机构的驱动装置，利用不同驱动装置的速度差来实现转向功能
的模式。
5驱动模式术语
5. 1
单轮驱动 sole-wheel driving 使用单个轮子提供驱动力的模式。
5. 2
双轮驱动 dual-wheel driving 使用两个轮子提供驱动力的模式。
5.3
多轮驱动 multi-wheel driving 使用两个以上轮子提供驱动力的模式。
6 移载方式术语
6.1
主动移载 active transfering 搬运对象的转移动力由自动导引车自身提供。
6.2
被动移载 passive transfering 搬运对象的转移动力非自动导引车自身提供。
7 性能参数
7. 1
系统能力 system capacity 自动导引车系统在单位时间内能够实现搬运的最大次数。
7.2
转弯半径 turning radius 自动导引车转向时，回转中心到车体最远端的距离。
7.3
导航精度 guidance deviation accuracy 自动导引车运行时的实际轨迹与理论轨迹的偏差值。
3 GB/T 30030--2013
7.4
定位精度position deviation accuracy 自动导引车定位时实际位置与理论位置的偏差值。
7.5
姿态精度 orientation deviation accuracy 自动导引车运行或定位时实际航向角与理论航向角的偏差值。
7.6
二次定位 secondary positioning 除导航系统定位外的，其他辅助定位。
8运动方向术语
8. 1
车体运动中心reference point 用于描述AGV轨迹运动的特征点。
8.2
前进 forward AGV车辆沿预先定义的正方向运动，保持航向角不变。
8.3
后退backward AGV车辆沿预先定义的负方向运动，保持航向角不变。
8. 4
侧移 crabwise AGV车辆保持航向角不变，向两侧平行运动。
8.5
转弯 turnning AGV车辆在运动的过程中，航向角发生变化。
8.6
自旋 rotating AGV车辆以车体运动中心为回转中心，进行回转运动。
9机构与零部件
9. 1
车体　chassis AGV车辆的车体结构件。
9.2
物料限位装置limited switch 对物料进行位置限定的装置。
9.3
驱动单元driving assembly 用于 AGV车辆驱动及转向的机构总称。
4 GB/T 30030-—2013
9. 4
驱动轮driving wheel 能够为AGV车辆提供行驶动力的车轮。
9.5
从动轮 passive wheel (caster) AGV车辆上不具备动力的车轮。
9.6
驱动电机driving motor 用于AGV车辆驱动的电机。
9.7
转向电机steering motor 用于 AGV车辆转向的电机。
9.8
激光导航传感器 laser scanner 在自动导引车上用激光方式获取反光板坐标信息的传感器件。
9.9
手动控制器 manual control device 用于自动导引车手动驾驶及移载的装置。
相关零部件术语
10
10. 1
反射板reflector 在激光自动导引车系统中用于导引的反射标识物。
10. 2
定位标志 position mark 自动导引车在停车定位时使用的标识物。
10.3
磁带 magnetic tape 在磁带自动导引车系统中用于导引的带状磁性介质。
10. 4
导引线wire 在电磁自动导引车系统中用于导引的金属线。
10.5
反光带 reflective tape 在光学自动导引车系统中用于导引的带状反光标识物。
11软件功能术语
11. 1
调度系统 dispatching system 上位控制系统中用于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。