ICS 53. 080 J 83
中华人民共和国国家标准
GB/T 30029—-2013
自动导引车（AGV） 设计通则
Automated guided vehicle (AGV)--General rule of design
2014-03-01实施
2013-11-27 发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/T 30029—2013
前 言
本标准按照GB/T 1.1—-2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国物流仓储设备标准化技术委员会（SAC/TC499)归口。 本标准负责起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院。 本标准参加起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司。 本标准主要起草人：赵立、陆大明、高峰、朱成生、陈涤新、俞沛齐。
1 GB/T 30029—2013
自动导引车（AGV） 设计通则
1范围
本标准规定了自动导引车（AGV)的组成及分类、使用条件、设计要求等。 本标准适用于自动导引车（AGV)的产品开发、设计以及生产制造。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T3797电气控制设备 GB/T 4025人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器的编码规则 GB 4824工业、科学和医疗(ISM)射频设备电磁骚扰特性限值和测量方法 GB/T5171小功率电动机通用技术条件 GB5226.1--2008　机械电气安全　机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T6995.1电线电缆识别标志方法　第1部分：一般规定 GB/T6995.2电线电缆识别标志方法1 第2部分：标准颜色 GB/T6995.3电线电缆识别标志方法 第3部分：电线电缆识别标志 GB/T6995.4电线电缆识别标志方法 ：第4部分：电气装备电线电缆绝缘线芯识别标志 GB/T 6995.5 电线电缆识别标志方法 第5部分：电力电缆绝缘线芯识别标志 GB/T 7344 交流伺服电动机通用技术条件 GB/T7403.1牵引用铅酸蓄电池第1部分：技术条件 GB 14048.1 低压开关设备和控制设备第1部分：总则 GB 14048.3 低压开关设备和控制设备第3部分：开关、隔离器、隔离开关及熔断器组合电器 GB 14048. 5 低压开关设备和控制设备第5-1部分：控制电路电器和开关元件机电式控制电
1
路电器
GB/T 14817 永磁式直流伺服电动机通用技术条件 GB17701设备用断路器 GB/T20721—2006自动导引车通用技术条件 GB/T 22084.1含碱性或其他非酸性电解质的蓄电池和蓄电池组便携式密封单体蓄电池第
1部分：镉镍电池
GB/T 27544—2011　工业车辆 电气要求 GB50054低压配电设计规范 GB/T 30030自 自动导引车（AGV） 　术语 GJB 4477 锂离子蓄电池组通用规范 JB/T 5335 蓄电池车辆用直流电动机基本技术条件 SJ/T 10533 电子设备制造防静电技术要求
3术语及定义
GB/T30030中界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
1 GB/T 30029—2013
3. 1
搬运型自动导引车transfering AGV 完全承载处理对象的重量，人工或自动进行物料移载。在自动进行物料移载时，应具备自动移载装
置。一般有叉式、辊道输送式、皮带输送式、链输送式、推挽输送式等。 3. 2
装配型自动导引车 assembling AGV 用于装配线上，结合装配工艺，实现工件的移动、定位等操作要求。此类自动导引车一般应具备工
装、夹具等工位器具。 3.3
牵引式自动导引车 towing AGV 不承载或不完全承载处理对象的重量，只为处理对象提供牵引力。与处理对象的连接或分离可采
用人工和自动两种方式，一般有拖拽式、潜人式等。
4自动导引车组成及分类
4. 1自动导引车组成及分类 4. 1. 1 组成
自动导引车主要包括车体、驱动及转向部件、导引装置、安全装置、供电装置、车载控制系统、通讯装置。见图1所示。
3
说明：
车体; 2 — 驱动及转向部件；
1.
5- 通讯装置;
供电装置；车载控制系统。
6- 7 ~
导引装置；安全装置；
3- 4-
图 1 自动导引车组成
4.1.2分类 4.1.2.1按导引方式分为：
a）目 电磁自动导引车； b）磁带自动导引车； 2 GB/T 30029-—2013
c) 坐标自动导引车； d) 光学自动导引车； e) 激光自动导引车； f) 惯性自动导引车； g) 视觉自动导引车； h) GPS自动导引车； i) 复合导引自动导引车。
4. 1.2. 2 按驱动方式可分为：
a) 单轮驱动自动导引车； b) 双轮驱动自动导引车；
多轮驱动自动导引车。
c)
4. 1. 2. 3 按移载方式可分为：
a) 搬运型自动导引车； b) 装配型自动导引车； c) 牵引式自动导引车。
使用条件
5
5.1 物料特征
搬运物料特征为： a）物料种类； b）物料质量； c） 物料重心位置； d) ，物料外形尺寸等。
5.2使用场地
使用场地应符合GB/T20721一2006中4.1.1的规定。 5.3 使用环境
使用环境应符合GB/T20721一2006中4.1.2的规定。 5.4 应用要求
产品设计时，考虑下列应用要求： a） 系统能力(或工作节拍)； b）工作制； c) 业务流程； d) 与外围设备的接口方式； e) 通讯方式; f) 供电状态等。
设计要求
6
6. 1 总体设计
总体设计应从导引系统、自动导引车选型、充（供）电系统、通讯系统、上位控制系统、外围设备等方
3 GB/T 30029-2013
-第n次的移载时间与通讯时间之和，单位为秒(s);
tn M 搬运次数，单位为次/h。 b) 一辆车，i个搬运场所时，可按公式（4)和公式（5)计算。
T,T,·R;
(4)
M- 3 600
..(5)
Ts
式中: Ts- 复合周期时间，单位为秒(s); T：-一第i个搬运场所的周期时间,单位为秒(s); R—--到第 i个搬运场所去的概率。 注：R，是指在一定时间内，此车辆去第i个搬运场所次数与总搬运次数的比值
6. 4.2. 2 多辆车
多辆车时，可按公式（6)或公式(7)计算。
3 600 Ln
M :
N.E
(6)
Z(V +t,) 3 600 M ZR,.T. .N.E
(7 )
式中: N E T，一—-第 n 个搬运场所的周期时间,单位为秒(s); R, -到第 n个搬运场所去的概率。 注：在多辆车系统中，由于交通管理因素的影响，自动导引车为完成任务的有效运行时间小于运行总时间。二者的
自动导引车的台数；使用率;
-
比值为使用率。
6.5上位控制系统设计 6.5.1上位控制系统功能
上位控制系统应具备任务管理、车辆管理、交通管理、监控等功能。 6.5.2 任务管理
用于处理系统运行过程中的各种任务，应对任务执行的信息进行记录和统计，且应具备以下功能： a）搬运任务的执行； b）充电任务的执行； c） 任务的启动、取消和变更等。
6.5.3车辆管理
用于系统中运行的所有自动导引车的调度，且应具备以下功能： a）车辆分配； b）路径搜索； c）运行控制； d) 车辆的退出与恢复； GB/T 30029—2013
e）1 车辆故障处理； f）车辆信息采集等。
6.5.4 交通管理
对系统中运行的所有自动导引车进行交通管制，且应具备以下功能： a） 路径分配; b)[ 阻塞报告； c） 死锁检测等。
6.5.5监控
向操作者直观地显示整个系统运行的实时状态，且应具备以下功能： a） 故障报警； b）任务监控； c）车辆监控; d）图形监视； e）运行日志等。
6.6 6通讯系统设计
通讯系统主要是指自动导引车与上位控制系统之间的通讯，可采用不同的方式（无线、红外、载波等)实现，且应具备任务的收发、车辆状态信息的发送、操作指令的收发、交通管理信息的收发、与外围设备的信息交互等功能。 6.7自动导引车设计 6.7.1车体
车体是自动导引车支撑各部件的基础，设计时应考虑以下内容： a）应能满足 5.1 的要求; b） 各部件安装稳定可靠，维修方便； c） 避免使用有可能对外界人或物等造成伤害的结构，如尖角、锐边等； d) 带有移载装置时，应明确移载装置的安装方式和位置，确保物料在搬运过程中的安全性，必要
时应设置防滑落装置； e） 车体运动时静电的释放； f) 主要控制器件的减振。
6.7.2 驱动及转向部件
常用驱动及转向模式见图2所示。设计时应考虑以下内容： a) 车轮荷重； b） 驱动力； c）行驶速度; d）转向角速度; e) 使用环境； f） 制动力等。
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