ICS 53.080 CCS J 83
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T30030—2023 代替GB/T30030—2013
自动导引车 术语
AutomatedguidedvehicleVocabulary
2023-05-23实施
2023-05-23发布
国家市场监督管理总局 发布国家标准化管理委员会 GB/T 30030--2023
目 次
鹤言范园
u
1
3
2规慈性引用文件 3 术语和义 44 3.1 通用术语 82穿榨粗件 3.3 尽發 3.4 性能养数 3.5滋#方闻 3.6 上位控能系统 3,? 钱假方戏引
69
10 GB/T30030--2023
前言
本文件接照GB/T1.1--2020成标准化工作导厕第1都分：标准化文件的结树和慈章草规用>的规定跑章，
本文件代薪GB/T30030—2013自动导号车（AGV术语，与GB/T30030-2013相比：除了结棉魔整和性改外，主费载不爱化想下：
需除了车控系统上位轻系就学图定略轻导自出路轻号坐标导考期
CP导航二次定位光导就传感游定位标志发光带待命点在线充电高线充电安会标识安金区域极行距商停车距离*等18个术语（风2013年版的23、2.委2.5 2.7.2.8.3.4.3.8.7.6.9.8.10.2.10.5.11.5.11.11.11.12.121.12.2.12.3.12,4) 别除了梦装方式精关术语（见2013年版的第6章）：
br
c> 增加了驱动结构相关术语（见3.2.2.3.2.3.3.2.4）
增加了路经建划帮助定位公共区城信融区城限区城检观区商藏惠区停车区导航二维码导航摄订摄钉导就“无线电导统“二维码导航“RFID导航”“系就有效作业率“最大行验速度童复定位精度额定载荷”“监控系统自动充电手动充电 *非换触充电8电滤交换等23个术话<见3.1.5.3.1.7.3.212.#213.3.2.14.3.2.15.3.2.16. 3.2.17.3.3.2,3.3.3.3.3.8.3.314.3.3.15.3.3.16.3.4.2.3.4.4.3.4.8.3.4.9.3.8.2.0.7.1.3.7.2 3.7.3.3.7.4)
) 更激了*导引"相关术谱为导航”（第3,3，2013年赢的2.5）
更改了导引线**瓷态精度*中文术语，英文对应词和定义《见33.5，3472013年版的10，4 T,5)3
g》 更政了车体动中必中文术语和实文对应调（见3.5.1.2013年服的8.1) b 更改了导航籍度定位精度3*自谈术语的英文对应调和案义（奥3会，5，3，46，3.5.7，2013年
戴的7.3.7.486） 13 更孩了*物料限位装置中文术语（见3.%.22，2013年版的9.2） j 对放了“导航系统自检系统修断侧移摄度系统*录短路经最优路经“等了个术语的
定义#3.138223.3.2.243.5.53.6126.4-3.6.5.2018年版的2.512.51258.4.11,1 11.21l.&)
请性意本文件的茶些内卷可帮放专精。本文件韵发布机构不承担识刻专利的素任。 本文行街中国楼工业联合会提出。 事文件由金国物流仓设备标准化技术委真会SAC/TC499归口。 本文祥超章单设：晟明舶设备案团有限公司，北京商业世输机城设计研究院有限公司，院阳新松
机器关自动化股份有限公司、机料发展科技股份育限公函、诺力智能装备股份有限公司、航州版督科技有育限公司、天物诚技术有限公司、杭州蓝芯科技有限公司，杭州海康机器人最份有限公司，美的集团（上海）有限公司湖北三丰机馨人有限公司、苏州宏锋物装备减技有限公司，三机器人科技有限公闵，断江中辉工业有隆资任公司。
本文件主要超草人：杨文华、陆大明、越文、陈涤新，谢糖、刘祥，王养，马教、朱宝喜、孙逸超、漆琳、 张献车，车文龙，张，刘冬，事蔡魔餐小军，锁我，商扬袋。
本文件及其所代特文伴的历次版本发布情祝为！ .-2013年首秋发布芳GB/T30030--2013 一本次为第一次能订。
1 GB/T30030—2023
自动导引车 术语
1范围
本文件界定了自动导引车及其系统的常用术语。 本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。
规范性引用文件
2
本文件没有规范性引用文件。
3术语和定义
3.1通用术语 3.1.1
自动导引车automatedguidedvehicle 具备物料搬运能力或操作能力，以轮式（含履带)移动为特征，基于环境标记物或外部引导信号，沿
预设线路自主移动的设备。 3.1.2
自动导引车系统 automated guided vehicle system 由自动导引车（3.1.1)、上位控制系统、导航系统、通信系统和充供电系统等构成的系统。 注：见图1。
上位控制系统
儿供电系 信系统
导
-
系 航
统
统
自动导引车
车载控制系 电源装置 导航装置 通信装置
驱动装置
人机交互系统
车
执行机构安全防护装置 统
其他装置
图1 自动导引车系统组成
3.1.3
导航navigation 自动导引车（3.1.1)在运行区域中通过确定自身位置和航向实现自动行驶的方法。
1 GR/T 30030--2023
3.1.4
楚盘模式 omirol mode 诚过手动半自动、自动等模式控微自动导引车（3.1.1）运行的方式
3.1.5
经烟划patiplannia 这举自新导引车（3.11）行游经的方楼。
3.16
二次定位 weeudary pasiuoning 育损导乳车（3.1.1）换证标点时，速过自身定位装登完成再欢定位的法。
3.1.7
路定asisiedpitaning 自动导引车（3.1.1）到法百标点后，通过外部健助装登完成定位的方送。
3.1.8
孕端换制器 mltrlee 用了自动导车（3.1.1）手动操作的装置。
3.1.9
驱单元driviuynaly 为自勤导引车3.1.1提供行教及转向动力的装置，
3.1.10
能轮动元rih 利用激立的转向装意来实免婴动单元（31.9）特向的然构
3.1.11
海单元ditrerugtiftrivingaealy 料用不用爱动书（3.富10）的速度整来实摄疆动单元（年1.9转向的结格
3.1.12
动电机driyhotor 为题动要供动力的电机。
3.1.13
轮真电机stecriagofr 恭供转内动方的电想。
32精格组件 3.2.1
军体ca 自或导引车（3.1.1的基确构件。
3.2.2
草元动 assenbly driving 仅利用送动最元（3.1.8实自微孕车（3.1.1）行歌和转商的构
3.2.3
非单元发费 -oscelly driving 仅利用题动检3.2.10实我自劲导机车（3.1.1行就和转向净结构生：含宠宽特鲜输 2 GB/T30030—2023
3.2.4
复合驱动hybriddriving 驱动单元和非驱动单元同时驱动自动导引车（3.1.1)的结构。
3.2.5
单轮驱动 sole-wheel driving 使用单个轮子提供驱动力的方式。
3.2.6
双轮驱动dual-wheeldriving 使用两个轮子提供驱动力的方式。
3.2.7
多轮驱动 力multi-wheel driving 使用三个及以上轮子提供驱动力的方式。
3.2.8
独立转向individual steering 利用独立的转向装置实现转向功能的方式。
3.2.9
差速转向differentialsteering 使用两个或两个以上不含独立转向装置的驱动装置，利用不同驱动轮（3.2.10）的速度差来实现转
向功能的方式。 3.2.10
驱动轮drivingwheel 为自动导引车(3.1.1)提供行驶动力的轮子。
3.2.11
从动轮drivenwheel;caster 自动导引车（3.1.1)上不具备动力的行走轮。
3.2.12
公共区域 commonzone 允许自动导引车(3.1.1)与其他移动对象共同使用的区域。
3.2.13
危险区域 hazardouszone 自动导引车(3.1.1)运行范围内，可能对人体产生安全风险的区域。
3.2.14
限制区域 restricted zone 自动导引车（3.1.1)运行范围内，限制非授权人员进人的区域。
3.2.15
检测区间 detectingsection 自动导引车（3.1.1)利用非接触障碍物检测装置能够探测到，并执行相应操作的区间。 注：包括减速区、停车区、紧急停车区。
3.2.16
减速区 warning field 自动导引车（3.1.1)遇到障碍物减速行驶的区间。
3 GB/T 30030--2023
3.2.17
停车区petiweld 真动导引车（311）送到除得停止行驶前区间。
3.2.18
紫急停车区miyatoeld 自动学车（3.1.1）爱游码物账象停车的区间。
3.2.19
美印黛安全莫离londiugunjoadingsafetydiskar 自动导享车在装期贷时，雅与关联设备之间保持的量小距
3.2.20
楼插式防护装置 bumper 当自动导引车（31.1）每人或物发生接触碰摄时：能够超到防护作用的教置。
3.221
非换触武防护装盟 contacllesu safety device 当自动导引车（3.1.1）与人成餐商未旅触时，就能起到防护作用的装置，
3.2.22
飘检装量 initedswtich 对自动导引车（3.1.1）上的送换机构及翻料进行位登限定的奖食
3.2.23
黑统自检system inicialising 自动导车（3.1，1）开机时，车获控制系统自动检测、确认整制餐件及软件模缺初始状态的功能。
3.2.24
蒸辣诊颜 syatem diagaogimg 车载控制票就实时提测与判断控制馨祥及软件机换运行状态的戏能。
3.3导航 3.3.1
度射摄 refleetor 用于导就（3.1.3）的良射标志势。
3.3.2
学航二avigian20erle 食学航（3,1.3）信嘉的二维阅形靠码，
3.3.3
爱就碳带manetie tape 用于导就3.1.3）的缤性带就磁餐介费，
3.3.4
导城 maguetie spot 用于导就（3.1.3）的非连性点状性介质。
3.3.5
孚然导amxiwire 用于导航（3.1.的金爆锁 4 GB/T30030—2023
3.3.6
电磁导航inductivenavigation 在自动导引车(3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航导线（3.3.5)上的电磁信号频率实现
的导航(3.1.3)。 3.3.7
磁带导航magnetictapenavigation 在自动导引车（3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航磁带（3.3.3)磁场信号实现的导航
(3.1.3)。 3.3.8
磁钉导航magneticspotnavigation 在自动导引车(3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航磁钉（3.3.4)磁场信号实现的导航
(3.1.3)。 3.3.9
光学导航opticalnavigation 在自动导引车（3.1.1)的行驶路径上，通过车载光学传感器识别颜色信号实现的导航（3.1.3）。
3.3.10
激光反射板导航laserreflectornavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载激光传感器获取反射板（3.3.1)位置信息实现的导航
(3.1.3)。 3.3.11
激光自然导航lasernaturalnavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载激光传感器获取运行区域周围环境的信息实现的导
航(3.1.3)。 3.3.12
惯性导航inertialnavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载惯性传感器获取角速度和地面定位标识信息实现的
导航(3.1.3)。 3.3.13
视觉导航visualnavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载视觉传感器获取运行区域周围环境的图像信息实现
的导航（3.1.3）。 3.3.14
无线电导航radiostationnavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载移动终端与地面固定基站之间的数据传输实现的导
航(3.1.3)。
注：包含超宽带（UWB)、全球卫星定位系统(GPS/北斗）、5G基站等导航形式。 3.3.15
二维码导航2Dcodenavigation 在自动导引车(3.1.1)的运行区域内，通过车载传感器获取导航二维码（3.3.2)信息实现的导航
(3.1.3)。 3.3.16
RFID导航RFIDnavigation 在自动导引车(3.1.1)的运行区域内，通过车载传感器获取RFID标签信息实现的导航（3.1.3)。
5 ICS 53.080 CCS J 83
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T30030—2023 代替GB/T30030—2013
自动导引车 术语
AutomatedguidedvehicleVocabulary
2023-05-23实施
2023-05-23发布
国家市场监督管理总局 发布国家标准化管理委员会 GB/T 30030--2023
目 次
鹤言范园
u
1
3
2规慈性引用文件 3 术语和义 44 3.1 通用术语 82穿榨粗件 3.3 尽發 3.4 性能养数 3.5滋#方闻 3.6 上位控能系统 3,? 钱假方戏引
69
10 GB/T30030--2023
前言
本文件接照GB/T1.1--2020成标准化工作导厕第1都分：标准化文件的结树和慈章草规用>的规定跑章，
本文件代薪GB/T30030—2013自动导号车（AGV术语，与GB/T30030-2013相比：除了结棉魔整和性改外，主费载不爱化想下：
需除了车控系统上位轻系就学图定略轻导自出路轻号坐标导考期
CP导航二次定位光导就传感游定位标志发光带待命点在线充电高线充电安会标识安金区域极行距商停车距离*等18个术语（风2013年版的23、2.委2.5 2.7.2.8.3.4.3.8.7.6.9.8.10.2.10.5.11.5.11.11.11.12.121.12.2.12.3.12,4) 别除了梦装方式精关术语（见2013年版的第6章）：
br
c> 增加了驱动结构相关术语（见3.2.2.3.2.3.3.2.4）
增加了路经建划帮助定位公共区城信融区城限区城检观区商藏惠区停车区导航二维码导航摄订摄钉导就“无线电导统“二维码导航“RFID导航”“系就有效作业率“最大行验速度童复定位精度额定载荷”“监控系统自动充电手动充电 *非换触充电8电滤交换等23个术话<见3.1.5.3.1.7.3.212.#213.3.2.14.3.2.15.3.2.16. 3.2.17.3.3.2,3.3.3.3.3.8.3.314.3.3.15.3.3.16.3.4.2.3.4.4.3.4.8.3.4.9.3.8.2.0.7.1.3.7.2 3.7.3.3.7.4)
) 更激了*导引"相关术谱为导航”（第3,3，2013年赢的2.5）
更改了导引线**瓷态精度*中文术语，英文对应词和定义《见33.5，3472013年版的10，4 T,5)3
g》 更政了车体动中必中文术语和实文对应调（见3.5.1.2013年服的8.1) b 更改了导航籍度定位精度3*自谈术语的英文对应调和案义（奥3会，5，3，46，3.5.7，2013年
戴的7.3.7.486） 13 更孩了*物料限位装置中文术语（见3.%.22，2013年版的9.2） j 对放了“导航系统自检系统修断侧移摄度系统*录短路经最优路经“等了个术语的
定义#3.138223.3.2.243.5.53.6126.4-3.6.5.2018年版的2.512.51258.4.11,1 11.21l.&)
请性意本文件的茶些内卷可帮放专精。本文件韵发布机构不承担识刻专利的素任。 本文行街中国楼工业联合会提出。 事文件由金国物流仓设备标准化技术委真会SAC/TC499归口。 本文祥超章单设：晟明舶设备案团有限公司，北京商业世输机城设计研究院有限公司，院阳新松
机器关自动化股份有限公司、机料发展科技股份育限公函、诺力智能装备股份有限公司、航州版督科技有育限公司、天物诚技术有限公司、杭州蓝芯科技有限公司，杭州海康机器人最份有限公司，美的集团（上海）有限公司湖北三丰机馨人有限公司、苏州宏锋物装备减技有限公司，三机器人科技有限公闵，断江中辉工业有隆资任公司。
本文件主要超草人：杨文华、陆大明、越文、陈涤新，谢糖、刘祥，王养，马教、朱宝喜、孙逸超、漆琳、 张献车，车文龙，张，刘冬，事蔡魔餐小军，锁我，商扬袋。
本文件及其所代特文伴的历次版本发布情祝为！ .-2013年首秋发布芳GB/T30030--2013 一本次为第一次能订。
1 GB/T30030—2023
自动导引车 术语
1范围
本文件界定了自动导引车及其系统的常用术语。 本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。
规范性引用文件
2
本文件没有规范性引用文件。
3术语和定义
3.1通用术语 3.1.1
自动导引车automatedguidedvehicle 具备物料搬运能力或操作能力，以轮式（含履带)移动为特征，基于环境标记物或外部引导信号，沿
预设线路自主移动的设备。 3.1.2
自动导引车系统 automated guided vehicle system 由自动导引车（3.1.1)、上位控制系统、导航系统、通信系统和充供电系统等构成的系统。 注：见图1。
上位控制系统
儿供电系 信系统
导
-
系 航
统
统
自动导引车
车载控制系 电源装置 导航装置 通信装置
驱动装置
人机交互系统
车
执行机构安全防护装置 统
其他装置
图1 自动导引车系统组成
3.1.3
导航navigation 自动导引车（3.1.1)在运行区域中通过确定自身位置和航向实现自动行驶的方法。
1 GR/T 30030--2023
3.1.4
楚盘模式 omirol mode 诚过手动半自动、自动等模式控微自动导引车（3.1.1）运行的方式
3.1.5
经烟划patiplannia 这举自新导引车（3.11）行游经的方楼。
3.16
二次定位 weeudary pasiuoning 育损导乳车（3.1.1）换证标点时，速过自身定位装登完成再欢定位的法。
3.1.7
路定asisiedpitaning 自动导引车（3.1.1）到法百标点后，通过外部健助装登完成定位的方送。
3.1.8
孕端换制器 mltrlee 用了自动导车（3.1.1）手动操作的装置。
3.1.9
驱单元driviuynaly 为自勤导引车3.1.1提供行教及转向动力的装置，
3.1.10
能轮动元rih 利用激立的转向装意来实免婴动单元（31.9）特向的然构
3.1.11
海单元ditrerugtiftrivingaealy 料用不用爱动书（3.富10）的速度整来实摄疆动单元（年1.9转向的结格
3.1.12
动电机driyhotor 为题动要供动力的电机。
3.1.13
轮真电机stecriagofr 恭供转内动方的电想。
32精格组件 3.2.1
军体ca 自或导引车（3.1.1的基确构件。
3.2.2
草元动 assenbly driving 仅利用送动最元（3.1.8实自微孕车（3.1.1）行歌和转商的构
3.2.3
非单元发费 -oscelly driving 仅利用题动检3.2.10实我自劲导机车（3.1.1行就和转向净结构生：含宠宽特鲜输 2 GB/T30030—2023
3.2.4
复合驱动hybriddriving 驱动单元和非驱动单元同时驱动自动导引车（3.1.1)的结构。
3.2.5
单轮驱动 sole-wheel driving 使用单个轮子提供驱动力的方式。
3.2.6
双轮驱动dual-wheeldriving 使用两个轮子提供驱动力的方式。
3.2.7
多轮驱动 力multi-wheel driving 使用三个及以上轮子提供驱动力的方式。
3.2.8
独立转向individual steering 利用独立的转向装置实现转向功能的方式。
3.2.9
差速转向differentialsteering 使用两个或两个以上不含独立转向装置的驱动装置，利用不同驱动轮（3.2.10）的速度差来实现转
向功能的方式。 3.2.10
驱动轮drivingwheel 为自动导引车(3.1.1)提供行驶动力的轮子。
3.2.11
从动轮drivenwheel;caster 自动导引车（3.1.1)上不具备动力的行走轮。
3.2.12
公共区域 commonzone 允许自动导引车(3.1.1)与其他移动对象共同使用的区域。
3.2.13
危险区域 hazardouszone 自动导引车(3.1.1)运行范围内，可能对人体产生安全风险的区域。
3.2.14
限制区域 restricted zone 自动导引车（3.1.1)运行范围内，限制非授权人员进人的区域。
3.2.15
检测区间 detectingsection 自动导引车（3.1.1)利用非接触障碍物检测装置能够探测到，并执行相应操作的区间。 注：包括减速区、停车区、紧急停车区。
3.2.16
减速区 warning field 自动导引车（3.1.1)遇到障碍物减速行驶的区间。
3 GB/T 30030--2023
3.2.17
停车区petiweld 真动导引车（311）送到除得停止行驶前区间。
3.2.18
紫急停车区miyatoeld 自动学车（3.1.1）爱游码物账象停车的区间。
3.2.19
美印黛安全莫离londiugunjoadingsafetydiskar 自动导享车在装期贷时，雅与关联设备之间保持的量小距
3.2.20
楼插式防护装置 bumper 当自动导引车（31.1）每人或物发生接触碰摄时：能够超到防护作用的教置。
3.221
非换触武防护装盟 contacllesu safety device 当自动导引车（3.1.1）与人成餐商未旅触时，就能起到防护作用的装置，
3.2.22
飘检装量 initedswtich 对自动导引车（3.1.1）上的送换机构及翻料进行位登限定的奖食
3.2.23
黑统自检system inicialising 自动导车（3.1，1）开机时，车获控制系统自动检测、确认整制餐件及软件模缺初始状态的功能。
3.2.24
蒸辣诊颜 syatem diagaogimg 车载控制票就实时提测与判断控制馨祥及软件机换运行状态的戏能。
3.3导航 3.3.1
度射摄 refleetor 用于导就（3.1.3）的良射标志势。
3.3.2
学航二avigian20erle 食学航（3,1.3）信嘉的二维阅形靠码，
3.3.3
爱就碳带manetie tape 用于导就3.1.3）的缤性带就磁餐介费，
3.3.4
导城 maguetie spot 用于导就（3.1.3）的非连性点状性介质。
3.3.5
孚然导amxiwire 用于导航（3.1.的金爆锁 4 GB/T30030—2023
3.3.6
电磁导航inductivenavigation 在自动导引车(3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航导线（3.3.5)上的电磁信号频率实现
的导航(3.1.3)。 3.3.7
磁带导航magnetictapenavigation 在自动导引车（3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航磁带（3.3.3)磁场信号实现的导航
(3.1.3)。 3.3.8
磁钉导航magneticspotnavigation 在自动导引车(3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航磁钉（3.3.4)磁场信号实现的导航
(3.1.3)。 3.3.9
光学导航opticalnavigation 在自动导引车（3.1.1)的行驶路径上，通过车载光学传感器识别颜色信号实现的导航（3.1.3）。
3.3.10
激光反射板导航laserreflectornavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载激光传感器获取反射板（3.3.1)位置信息实现的导航
(3.1.3)。 3.3.11
激光自然导航lasernaturalnavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载激光传感器获取运行区域周围环境的信息实现的导
航(3.1.3)。 3.3.12
惯性导航inertialnavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载惯性传感器获取角速度和地面定位标识信息实现的
导航(3.1.3)。 3.3.13
视觉导航visualnavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载视觉传感器获取运行区域周围环境的图像信息实现
的导航（3.1.3）。 3.3.14
无线电导航radiostationnavigation 在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载移动终端与地面固定基站之间的数据传输实现的导
航(3.1.3)。
注：包含超宽带（UWB)、全球卫星定位系统(GPS/北斗）、5G基站等导航形式。 3.3.15
二维码导航2Dcodenavigation 在自动导引车(3.1.1)的运行区域内，通过车载传感器获取导航二维码（3.3.2)信息实现的导航
(3.1.3)。 3.3.16
RFID导航RFIDnavigation 在自动导引车(3.1.1)的运行区域内，通过车载传感器获取RFID标签信息实现的导航（3.1.3)。
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