ICS53.080 CCS J 83
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中华人民共和国国家标准
GB/T30030—2023 代替GB/T30030—2013
自动导引车 术语 Automated guided vehicle-Vocabulary
2023-05-23发布
2023-05-23实施
国家市场监督管理总局 发布
国家标准化管理委员会 GB/T30030—2023
目 次
前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义
3.1 通用术语 3.2 结构组件 3.3 导航 3.4 性能参数 3.5 运动方向 3.6 上位控制系统 3.7 供能方式索引
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10 GB/T30030—2023
前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件代替GB/T30030—2013《自动导弓车（AGV）术语》，与GB/T30030—2013相比，除了结构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下：
a）删除了“车载控制系统”上位控制系统”导引"固定路径导引”自由路径导引坐标导引”
“GPS导航”“二次定位”“激光导航传感器”“定位标志”“反光带”“待命点”“在线充电”“离线充电”“安全标识”安全区域”慢行距离”“停车距离”等18个术语（见2013年版的2.3、2.4、2.6、 2.7、2.8、3.4,3.8、7.6、9.8、10.2、10.5、11.5、11.11.11.12、12.1、12.2、12.312.4)
b) 删除了移载方式相关术语（见2013年版的第6章）； c）增加了驱动结构相关术语（见3.2.2、3.2.3、3.2.4） d）增加了“路径规划”“辅助定位”“公共区域”“危险区域”“限制区域”“检测区间”“减速区”“停车
区”“导航二维码”导航磁钉”磁钉导航”“无线电导航”“二维码导航”“RFID导航”“系统有效作业率”“最大行驶速度”重复定位精度”“额定载荷”“监控系统”“自动充电”“手动充电” “非接触充电”“电池交换”等23个术语（见3.1.5、3.1.7、3.2.12、3.2.13、3.2.14.3.2.15、3.2.16、 3.2.17.3.3.23.3.33.3.83.3.14-3.3.153.3.16-3.4.23.4.4-3.4.83.4.93.6.23.7.1-3.7.2 3.7.3.3.7.4);
e） 更改了“导引”相关术语为“导航”（见3.3，2013年版的2.6）；
更改了*导引线”“姿态精度”中文术语、英文对应词和定义（见3.3.5、3.4.7，2013年版的10.4、
f）
7.5); g） 更改了“车体运动中心”中文术语和英文对应词（见3.5.1，2013年版的8.1）；
更改了“导航精度”“定位精度”“自旋”术语的英文对应词和定义（见3.4.5、3.4.6.3.5.7.2013年版的7.3，7.4.8.6）；
h
i） 更改了物料限位装置”中文术语（见3.2.22.2013年版的9.2）： j） 更改了“导航”“系统自检”“系统诊断”“侧移”“调度系统”“最短路径”“最优路径”等7个术语的
定义（见3.1.3.3.2.23.3.2.24、3.5.5、3.6.1、3.6.4、3.6.5.2013年版的2.5、12.5、12.6、8.4、11.1 11.2,11.3).
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任，本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国物流仓储设备标准化技术委员会（SAC/TC499）归口。 本文件起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、沈阳新松
机器人自动化股份有限公司、机科发展科技股份有限公司，诺力智能装备股份有限公司、杭州迦智科技有限公司，普天物流技术有限公司，杭州蓝芯科技有限公司，杭州海康机器人股份有限公司，美的集团（上海）有限公司、湖北三丰机器人有限公司、苏州先锋物流装备科技有限公司、三一机器人科技有限公司，浙江中烟工业有限责任公司。
本文件主要起草人：杨文华、陆大明、赵立、陈涤新、谢巍、刘洋、王养、马慧敏，朱宝昌孙逸超、陈琳、
张献军、李文龙、张驰、刘冬、李静岚、潘小军、翁艳、高扬华。
本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为：
2013年首次发布为GB/T30030—2013 本次为第一次修订。
I GB/T30030—2023
自动导引车术语
1范围
本文件界定了自动导引车及其系统的常用术语。 本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。
2规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
3术语和定义
3.1 通用术语 3.1.1
自动导引车 automated guided vehicle 具备物料搬运能力或操作能力，以轮式（含履带）移动为特征，基于环境标记物或外部弓引导信号，沿
预设线路自主移动的设备。 3.1.2
自动导引车系统 automated guided vehicle system 由自动导引车（3.1.1）、上位控制系统、导航系统、通信系统和充供电系统等构成的系统。 注：见图1。
上位控制系统
充供电系线 导航系统 道信系统裁控制系统 源装置 航装置
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日动导引车
驱动装置执行机构安企防护装置
实
人机交工
电 导
通情 系统装置
体
其他装置
图1 自动导引车系统组成
3.1.3
导航 navigation 自动导引车（3.1.1）在运行区域中通过确定自身位置和航向实现自动行驶的方法。
1 GB/T30030—2023
3.1.4
控制模式 control mode 通过手动、半自动、自动等模式控制自动导引车（3.1.1）运行的方式
3.1.5
路径规划pathplanning 选择自动导引车（3.1.1）行驶路径的方法。
3.1.6
二次定位 secondary positioning 自动导引车（3.1.1）接近目标点时，通过自身定位装置完成再次定位的方法。
3.1.7
辅助定位 assisted positioning 自动导弓车（3.1.1）到达目标点后，通过外部辅助装置完成定位的方法。
3.1.8
手动控制器 manual control device 用于自动导引车（3.1.1）手动操作的装置。
3.1.9
驱动单元driving assembly 为自动导引车（3.1.1）提供行驶及转向动力的装置
3.1.10
舵轮驱动单元steer-drivingassembly 利用独立的转向装置来实现驱动单元（3.1.9）转向的结构。
3.1.11
差速驱动单元 differential-driving assembly 利用不同驱动轮（3.2.10）的速度差来实现驱动单元（3.1.9）转向的结构。
3.1.12
驱动电机 driving motor 为驱动轮提供动力的电机。
3.1.13
转向电机 steering motor 提供转向动力的电机。
3.2 结构组件
3.2.1
车体chassis 自动导引车（3.1.1）的基础结构件。
3.2.2
单元驱动 assembly driving 仅利用驱动单元（3.1.9）实现自动导引车（3.1.1）行驶和转向的结构
3.2.3
非单元驱动 un-assembly driving 仅利用驱动轮（3.2.10）实现自动导引车（3.1.1）行驶和转向的结构。 注：含麦克纳姆轮。
2 GB/T30030—2023
3.2.4
复合驱动hybrid driving 驱动单元和非驱动单元同时驱动自动导引车（3.1.1）的结构。
3.2.5
单轮驱动 sole-wheel driving 使用单个轮子提供驱动力的方式。
3.2.6
双轮驱动 dual-wheel driving 使用两个轮子提供驱动力的方式。
3.2.7
多轮驱动multi-wheel driving 使用三个及以上轮子提供驱动力的方式。
3.2.8
独立转向 individual steering 利用独立的转向装置实现转向功能的方式。
3.2.9
差速转向differential steering 使用两个或两个以上不含独立转向装置的驱动装置，利用不同驱动轮（3.2.10）的速度差来实现转
向功能的方式。 3.2.10
驱动轮drivingwheel 为自动导引车（3.1.1）提供行驶动力的轮子。
3.2.11
从动轮driven wheel;caster 自动导引车（3.1.1）上不具备动力的行走轮。
3.2.12
公共区域 common zone 允许自动导引车（3.1.1）与其他移动对象共同使用的区域。
3.2.13
危险区域 hazardous zone 自动导引车（3.1.1）运行范围内，可能对人体产生安全风险的区域。
3.2.14
限制区域 restricted zone 自动导引车（3.1.1）运行范围内，限制非授权人员进人的区域。
3.2.15
检测区间 detecting section 自动导引车（3.1.1）利用非接触障碍物检测装置能够探测到，并执行相应操作的区间。 注：包括减速区、停车区、紧急停车区。
3.2.16
减速区 warning field 自动导引车（3.1.1）遇到障碍物减速行驶的区间。
3 GB/T30030—2023
3.2.17
停车区protective field 自动导弓车（3.1.1）遇到障碍物停止行驶的区间
3.2.18
紧急停车区emergency stop field 自动导引车（3.1.1）遇到障碍物紧急停车的区间。
3.2.19
装卸货安全距离loading/unloading safetydistance 自动导引车在装卸货时，需与关联设备之间保持的最小距离。
3.2.20
接触式防护装置bumper 当自动导引车（3.1.1）与人或物发生接触碰撞时，能够起到防护作用的装置。
3.2.21
非接触式防护装置 contactless safety device 当自动导引车（3.1.1）与人或物尚未接触时，就能起到防护作用的装置。
3.2.22
限位装置limited switch 对自动导引车（3.1.1）上的运动机构及物料进行位置限定的装置。
3.2.23
系统自检 system initializing 自动导引车（3.1.1)开机时，车载控制系统自动检测、确认控制器件及软件模块初始状态的功能。
3.2.24
系统诊断 system diagnosing 车载控制系统实时检测与判断控制器件及软件模块运行状态的功能。
3.3导航 3.3.1
反射板reflector 用于导航（3.1.3）的反射标志物。
3.3.2
导航二维码 navigation 2D code 包含导航（3.1.3）信息的二维图形编码。
3.3.3
导航磁带 magnetic tape 用于导航（3.1.3）的连续性带状磁性介质。
3.3.4
导航磁钉 magnetic spot 用于导航（3.1.3）的非连续性点状磁性介质。
3.3.5
导航导线 inductive wire 用于导航（3.1.3）的金属线。
4 GB/T30030—2023
3.3.6
电磁导航inductivenavigation 在自动导引车（3.1.1）的行驶路径上，通过车载传感器识别导航导线（3.3.5）上的电磁信号频率实现
的导航（3.1.3）。 3.3.7
磁带导航magnetic tape navigation 在自动导引车（3.1.1）的行驶路径上，通过车载传感器识别导航磁带（3.3.3）磁场信号实现的导航
(3.1.3)。 3.3.8
磁钉导航magneticspotnavigation 在自动导引车（3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航磁钉（3.3.4）磁场信号实现的导航
(3.1.3)。 3.3.9
光学导航opticalnavigation 在自动导弓车（3.1.1）的行驶路径上，通过车载光学传感器识别颜色信号实现的导航（3.1.3）。
3.3.10
激光反射板导航laserreflectornavigation 在自动导引车（3.1.1）的运行区域内，通过车载激光传感器获取反射板（3.3.1）位置信息实现的导航
(3.1.3)。 3.3.11
激光自然导航lasernatural navigation 在自动导引车（3.1.1）的运行区域内，通过车载激光传感器获取运行区域周围环境的信息实现的导
航（3.1.3）。 3.3.12
惯性导航inertial navigation 在自动导弓车（3.1.1）的运行区域内。通过车载惯性传感器获取角速度和地面定位标识信息实现的
导航（3.1.3）。 3.3.13
视觉导航 visual navigation 在自动导弓车（3.1.1）的运行区域内，通过车载视觉传感器获取运行区域周围环境的图像信息实现
的导航（3.1.3）。 3.3.14
无线电导航 radio station navigation 在自动导引车（3.1.1）的运行区域内，通过车载移动终端与地面固定基站之间的数据传输实现的导
航（3.1.3）。
注：包含超宽带（UWB）、全球卫星定位系统（GPS/北斗）5G基站等导航形式 3.3.15
二维码导航2D code navigation 在自动导引车（3.1.1）的运行区域内，通过车载传感器获取导航二维码（3.3.2）信息实现的导航
(3.1.3)。 3.3.16
RFID导航RFID navigation 在自动导引车（3.1.1）的运行区域内，通过车载传感器获取RFID标签信息实现的导航（3.1.3）。
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