ICS25.040.30 J70 备案号：58521—2017
JB
中华人民共和国机械行业标准
JB/T132452017
机器人超高压水切割机
Ultra-high pressure robotic waterjet cutting machine
2017-04-12发布
2018-01-01实施
中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T13245—-2017
目 次
前言 1 范围 2 规范性引用文件 3术语和定义 4型式分类与基本参数
II
4.1型式分类. 4.2基本参数. 5技术要求. 5.1 一般要求. 5.2 性能要求. 5.3 装配要求. 5.4 主要部件要求 5.5 可靠性要求.. 5.6 安全要求. 5.7 外观要求. 6试验方法. 6.1 试验条件 6.2试验项目.. 7检验规则. 7.1 检验类别与项目 7.2出厂检验. 7.3型式检验. 8标志、包装、存和运输. 8.1标志. 8.2包装. 8.3 贮存和运输，附录A（资料性附录） 机器人超高压水切割机组成示意图
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图A.1机器人超高压水切割机组成示意图
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表1超高压泵基本参数表2机器人参数. 表3测量用仪器、仪表误差表4 检验项目与检验类型 JB/T13245—2017
前 言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国喷射设备标准化技术委员会（SAC/TC493）归口。 本标准起草单位：南京大地水刀股份有限公司、合肥通用机械研究院、广州华臻机械设备有限
公司。
本标准主要起草人：陈波、薛胜雄、赵红军、蒋镇汉、陈正文、李岳峰、刘新海、韩彩红。 本标准为首次发布。
H JB/T13245—-2017
机器人超高压水切割机
1范围
本标准规定了机器人超高压水切割机的术语和定义、型式分类与基本参数、技术要求、试验方法、 检验规则、标志、包装、贮存和运输。
本标准适用于额定压力为200MPa～420MPa、切割轨迹控制机构为工业机器人的机器人超高压水切割机。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191 包装储运图示标志 GB2893 安全色 GB2894 安全标志及其使用导则 GB5226.1 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB5749 生活饮用水卫生标准 GB/T12642 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T13306 标牌 GB/T20867 工业机器人安 安全实施规范 GB/T26136 超高压水切割机
3术语和定义
3.1
任务程序taskprogram 为定义机器人系统特定的任务所编制的运动和辅助功能的指令集。
3.2
示教编程 teach programming 通过下列方式之一实现的编程：
手工引导机器人末端执行器：一手工引导一个机械模拟装置：一用示教盒按要求的动作移动机器人。
3.3
再现playback 机器人执行通过示教编程法编制的任务程序的过程。
3.4
预约reservation 在机器人正在运行时，若另一运行指令A同时发给机器人，则机器人将A指令作为下个指令存
1 JB/T13245—2017
储，当前工作结束后自动运行A指令的机制。 3.5
示教盒 (teach) pendant 能用于对机器人进行编程或使机器人运动，并与机器人控制系统相连的手持式单元。
3.6
附加轴 additional axes 超出机器人本身轴数的联动轴。
3.7
安全防护系统safetyprotection system 对操作者和机器人进行隔离，在机器人再现过程中，防止人或物进入工作区的装置。
3.8
光栅保护 gratingprotection 使用光栅元件对机器人工作区进行防护的装置。
3.9
吸附系统adsorptionsystem 一种抽吸装置，通过负压将工件定位、固定，并将切割过程中产生的水和边角料抽吸到储料罐内。
3.10
超高压管路ultra-highpressuretube 将高压水从超高压泵输送到机器人端部切割头的高压管路的集合。
4型式分类与基本参数
4.1 型式分类
机器人超高压水切割机由超高压泵、工业机器人、电气系统、超高压管路、切割执行机构、定位模具、吸附系统和安全防护系统构成，机器人超高压水切割机组成示意图参见附录A。
机器人超高压水切割机的型式分类如下：
按机器人安装方式分：正立式，侧挂式，倒挂式；按机器人数量分：单机器人式，多机器人式；按附加轴型式分：机器人运动式，工作台运动式；按工作台型式分：固定工作台式，移动工作台式，旋转工作台式；按工位数分：单工位式，多工位式。
4.2基本参数 4.2.1 超高压泵的基本参数宜按表1的规定。
表1超高压泵基本参数
额定压力MPa 流量L/min 电动机功率 kw 额定压力 MPa 流量L/min 电动机功率kw
1.1 1.5 2.1 2.9 3.6
5.5 7.5 11 15 18.5
1.2 1.7 2.3 2.8 3.4
7.5 11 15 18.5 22
250
200
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表1超高压泵基本参数（续）
额定压力MPa 流量 L/min 电动机功率 kw 额定压力 MPa 流量L/min 电动机功率kW
1.4 2 2.4 2.8 3.8 1.7 2 2.4 3.3 4.1 1.8
11 15 18.5 22 30 15 18.5 22 30 37 18.5
2.1 2.9 3.6 4.3 5.3 1.7 2 2.7 3.4 4.1 5
22 30 37 45 55 18.5 22 30 37 45 55
300
400
350
420
400
4.2.2 机器人参数宜按表2的规定。
表2机器人参数
名称加工半径 mm 额定负载kg
优选参数
1 720
2.060
2 550
3 110
≥10
5 技术要求
5.1一般要求 5.1.1机器人超高压水切割机应按规定程序批准的图样及文件制造。 5.1.2机器人超高压水切割机所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门检验，应符合有关标准的规定。 5.1.3机器人超高压水切割机的使用环境温度为5℃～40℃，相对湿度为≤90%。 5.1.4机器人超高压水切割机应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。 5.1.5机器人超高压水切割机必须由经过培训并取得操作资格的操作员操作。 5.1.6供水压力应不小于0.25MPa，进水水质应符合GB5749的要求。水质硬度大于450mg/L时，水质应按制造商规定的方法进行软化处理。 5.1.7 供气压力应不小于0.6MPa，且气体应清洁干燥。 5.2 性能要求 5.2.1 机器人超高压水切割机的工作压力不得低于额定压力的90%。 5.2.2 超高压泵的性能应符合GB/T26136的规定。 5.2.3 机器人超高压水切割机对试件的切割精度为土1mm。 5.2.4切割执行机构的性能应符合GB/T26136的规定。 5.2.5 机器人超高压水切割机在额定工况下运行时，不包括射流在内的噪声应符合GB/T26136的规定。 5.2.6机器人的轨迹重复性（RT）≤0.60mm。
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5.2.7可 吸附系统的初始真空度≤-4kPa。 5.3装配要求 5.3.15 零件须经检验合格后方可装配，外购件应有合格证方可装配。 5.3.2 装配时，所有高压密封面应涂抹润滑脂，所有承受高压的螺纹应涂抹防咬死润滑脂。 5.3.3 螺纹连接件应使用力矩扳手按规定的力矩紧固。 5.3.4 对使用时可能发生拆装的接头，应采用明显的文字或图形标识，以防接错。 5.3.57 机器人安装底座应稳定可靠，运行过程中不应发生晃动。 5.3.6 任一轴高压盘管收缩或展开产生的反向力，不应对切割头精度造成影响。 5.3.7 所有盘管两端均应安装管夹固定。 5.4主要部件要求 5.4.1走 超高压泵 5.4.1.1 超高压泵的设计、制造应符合GB/T26136的规定。 5.4.1.2 2超高压泵应配置压力变送器。 5.4.1.3在配置双增压器的超高压泵中，增压器的切换时间应小于30min。 5.4.2机器人 5.4.2.1机器人运行平稳，切割头在任何位置时均无抖动现象。 5.4.2.2 机器人所有紧固部分应无松动；活动部分润滑状况良好。 5.4.2.3 3机器人的运动范围应能满足切割加工的需要。 5.4.2.4 机器人的实际负载应不大于额定负载。 5.4.2.5 各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 5.4.2.6 机器人运动轴及附加轴均应配置限位装置和限位开关，到达极限位置时须报警。 5.4.2.7 机器人在电动机电源断开时，不会因自重产生位移。 5.4.2.8 机器人应防尘防水，防护等级不低于IP67。 5.4.2.9 机器人在再现速度发生变化时动作轨迹应不变。 5.4.3电气系统 5.4.3.1 电气系统的设计和制造应符合GB5226.1的规定 5.4.3.2 电控柜应配置电源锁，只有在电源锁开启后才可接通电源。 5.4.3.3 电控柜在突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。 5.4.3.4 电控柜设计应综合采用屏蔽、滤波、抑制、接地等抗干扰措施，减少外界干扰对机器人运行安全的影响。 5.4.3.5电控柜应配置卸荷阀控制按钮，用于手动卸除高压管内余压。 5.4.3.6 操作台应设置程序暂停和启动按钮，用于程序的暂时停止和恢复运行。 5.4.3.7 操作台应具备程序运行、暂停等状态指示。 5.4.3.8 当采用单机器人多工位型式时，操作台应具备预约/取消功能。 5.4.3.9 超高压泵电气设计应满足既可本地控制、又可远程控制的要求。 5.4.3.10 控制柜、操作台应安装在安全防护装置外。 5.4.3.11 为防止意外触碰造成事故，必须使用双手才可在操作台上启动机器人程序。 5.4.3.12 当急停按钮按下时，机器人须紧急停机，同时关闭高压水，并开启卸荷阀。
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