摘要∶以北京某大学研制的BKX-I型并联机床为对象，用矢量法建立了并联机床的位置逆解方程。通过分析影响机床工作空间大小的结构约束条件，基于位置逆解方程推导了并联机床的定姿态工作空间求解过程，提出了一种基于柱坐标搜索法原理的工作空间数值求解方法。在此基础上，在MATLAB软件环境中对BKX-I型并联机床的定姿态工作空间进行了数值仿真与求解，得到了工作空间的三维图谱和定姿态工作空间的体积。仿真结果表明，该方法原理简单、效率高、仿真效果好，为后续深入研究奠定了基础。