摘要∶根据隧道清洗车的作业环境和特点，研究设计了一种隧道清洗车的自动避障系统，控制系统选用C8051F310单片机，检测系统选用激光、超声波测距装置，采用C51语言编写系统程序，进行了系统设计、硬件选型、软件设计、性能测试。结果表明，这种自动避障系统能达到规定的性能要求，检测准确可靠，，可以大大提高国产隧道清洗车的安全性和清洁效果，同时减轻作业负荷。