摘要∶机器人的移动方式有很多种，但大致就分为两种∶车轮式和足步式两种。本文从轮式移动机怨 人（wMR）的体系结构出发，重点设计了机器人移动控制系统的硬件、软件平台。首先，通过对非完整轮式移动结构和直流同服电机模型的分析，建立了移动机器人的控制系统模型。其次，设计了基于AVR微控制器（AT90S8515）的移动控制系统，其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等;对机器人速度、位置控制采用模糊PD算法，较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影鸣。程序使用ICCAVR C语宫编写，在AVR SUDIO调试软件中用CE200仿真。