武事共来与用
数控技术
基于PLC控制产线机器人系统设计与研究
陈保帆韩亚军
(重庆科创职业学院重庆402160)
摘要：本文基于PLC控制生产线机器人的系统设计为研究对象,达到提高制造业生产效率的目的。主要阐速机器人系统的设计原理、框架结构和实现方法，同时也重点研究PLC控制系统的设计,提出PLC控制的操作流程、系统接口和控制系统功能分配方案。通过模拟功能测试,以PLC为控制系统的机器人执行指令精度符合工业流水线生产误差需要，实现机器人代替人工操作对产品零件装配功能。
关键调：机器人PLC控制系统接口设计操作流程
中图分类号：TP2 1引言
文献标识码：A
文章编号：1007-9416(2014)03-0007-02
PLC控制系统，进行编程，使机器人在工作过程中能够执行预先设定的程序，利用传感器识别工作状态进行加工操作，自动地调整加
随着电子机械加工业的迅猛发展，企业已广泛使用生产流水线，使复杂制造技术变成重复、简单的装配工作。近年来，人工成本逐年升高，企业招工越来越困难，生产成本大幅提高并严重制约企业的发展，对于重复性操作的岗位，使用工业机器人代替人工操作成为必然趋势。企业在产线上装配机器人可大大提高生产效率和可靠性，减少人为因素导致产品品质的不稳定，因此生产线引入机器人具有十分广泛的应用前录。企业需要完成产线加工机器人的设计和机器人的自动控制系统的设计后，才能使用机器人完成自动装配。机器人实现自动控制需涉及到计算机运算、传感器、自动控制等专业知识。目前，主要采用计算机技术和处自动控制技术相结合的
E
X轴传感器 Y轴传感器 Z轴传感器
上位机控制接口
PLC 控制器
状志显示接口
X轴驱动器 Y轴驱动器
Z轴事动器
图1系统结构
X轴运动限位
Y轴运动限位 Z轴运动限位 X轴旋转限位 Y轴旋转限位 Z轴旋转限位
图2沿轴径向运动梯形图
O O O
伸
缩间
工状态，完成特定任务的加工操作，
本文针对制造业中的机器人机械手进行自动控制功能进行研究，因此在基于PLC控制系统中重点以机械手为控制对象，通过对
机械手的快速、灵活控制，实现对流水线加工中的工作任务。 2控制方案设计
PLC是一种工业控制领域的自动控制系统设备。PLC系统主要由：中央处理器、存储器和接口电路等组成。其接口主要由：外部接口、标准输人接口、标准输出接口和标准外部设备接口。PLC控制器通过四类的接口，能用于不同的工业领域，且具备很强的数据交换
轴运动限位 Y轴运动限位 Z轴运动限位
X轴施转限位轴策转限位 Z轴旋转限位
X轴运动限位 Y轴运动限位 Z轴运动限位轴魔转限位 Y轴旋转限位 Z轴旋转限位
TMR,T4
O
TMRT5
TMRT6
图3三维旋转梯形图
TMR,n
TMRT2
TMRT3
图4复合运动梯形图