数控技术
基于旅游寻宝应用
环境下的智能机器人的研究与设计
潘运丹蓝丽金
(福州大学至诚学院福建福州350001)
共中书与质用
摘要：本设计研究一种基于旅游寻宝应用环境下的望能机器人,利用红外模块、电机与能机、摄像头等模块，主控芯片采用STM32F103ZET6芯片特在特定软件下临译好的程序下载至主控芯片，主控芯片针对红外反馈的环境信息给电机、能机等下发指令已完成相应动作。能够实境在一定时间内,在一定的环境下到达尽可能多的景点,途中需顺利通过各种门槛,路障等。每到一个景点完成进行一定的识别,完或导宝任务。
关键词旅游寻室机器人
中图分类号:G624.24
文献标识码:A
机器人自21世纪以来，取得了突飞猛进的发展。工厂里的机械臂大大如快了生产效率，医院里的机器人提高了手术的成功率，家庭服务机器人方便了人们的居家生活，机器人的使用给人们带来了很多的便利，并且机器人能够替代人们完成各项危险的工作，其安全性为科学研究的方式提供了不可磨灭的作用。2013年12月14日21 时11分18.695秒，娣娥三号成功实施软着陆，降落相机传回图像。玉免号月球车漫步在坎珂的月球面上，会遭遇未知的地形，环境等因素的干扰，本研究设计的机器人能够通过网咖来自动选择未知的路线，途中也将碰到未知的障碍，并且能在有限的时间内来完成旅游
寻宝任务。这些都是月球车探测，南极考察等技术基础。 1机器人总体功能及性能指标
本研究设计的机器人具有以下儿个功能：
(1)系统规划与优化能力：在一定的时间内游览多景点，完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。需要一种最优规划以达到所要求的目标，需要有一定的系统规划与优化能力。
导航模块提像头模块加调制的发时管
收移日期：2016-0726
主控
图1系统结构框图
调制器
弱动模换红外模块
整流稳压接电源
G)发射器
整流稳压4 nn
接电源
+时钟逻辑（负载
解调器()接收器图2避障模块
项目基金：福建省中青年教师教育科研项目(IB14226)
文章编号:1007-9416(2016)09-0008-02
(2)应变能力：面对有些可移动景点与不可知的路障摆放数量与位置，在机器人进入场地后，所走的路线遇免不了那些路障，此时需要机器人对此做出一定的应变以顺利完成任务
(3)视力及定位：机器人辨别数字、文字、形状和色彩的能力，引导机器人视力及定位能力的提高。
(4)爬坡能力和跨越门橙能力：由于应用环境的需要，使得机器人具有一定的爬坡能力和跨越障碍的能力。
(5)对抗能力：具有一定的对抗能力，已完成任务
(6)快速性与稳定性：机器人在整个过程中，要在快速性与稳定性中间求得平衡。
2机器人的结构与外观
该机器人的外形具有稳定性、坚固性以及时速性。系统结构上半部分为人型结构，下率部分为四轮的车型结构。车底安装电机、主控芯片，红外等一系列必需的配件。主控板位于底板中央，电池嵌在底板下方。八个避障红外的安放位置分别为：前左，前右，前下左，前下右，中左，中右，中斜，后右。两条循迹板位于前后底板下，且保持对称，人型双脚跨在主控板两边，向上直立竖起人型支架。支架由若干连接件，长条构成。肩膀处架有摄像头，摄像头另有一根固定在底盘
上的杆固定。机器人头部连着一个小能机。 3硬件系统
硬件系统主要由主控、红外模块、驱动模块、导航模块、摄像头等构成，结构框图如图1所示。主控板为机器人核心部分，由主控芯片，显示屏，I/O，A/D，红外等相关元器件组成。将在特定软件下编译好的程序下载至主控芯片，主控芯片针对红外反馈的环境信息，给电机、能机等下发指令以完成相应动作
红外（朝前〉 0 0 1
作者简介：淆运丹(1990一),女,福建平潭人,学士,助理实验师,研究方向：控制工程方向。万方数据
红外二
（以一定角度向右倾斜)
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图3路径规划
路径 2 2