设计研究
基于无人驾驶感知层元件的整车方案集成研究
朱炜昱姜祖哺李炭（上汽大众汽车有限公司，上海201805）
【摘要】为了实现无人驾驶汽车的功能要求，需要在整车上集成多个种类的感知元件，用于感知车辆周边环境。文章对无人驾驶汽车的主要感知元件进行介绍，并结合不同种类感知元件的工作特性和限定条件，分析了各种感知元件在整车集成时需要注意的事项，为将来的批量设计和制造无人驾驶汽车提供参考。
[Abstract]In order to realize the functional requirements of autonomous vehicle, several kinds of sensors are required to equip in the car to obtain environmental information. In this paper, the main sensors of autonomous vehicle are introduced. According to different characters and limitation of differ ent type of sensors, things need to be aware of when integrating a vehicle are analyzed. It provides technical references for the design and manufacture of autonomous vehicle.
【关键词】无人驾驶感知元件整车集成 doi:10.3969/j.issn.1007-4554.2018.10.02
要感知元件，介绍其常用布置位置，在批量车型设
0引言
无人驾驶技术是各大汽车企业乃至互联网企业争相布局的战略产业，各大汽车企业纷纷制定了无人驾驶的路线目标，包括宝马、奥迪、大众、特斯拉、谷歌、百度等在内的多家汽车企业和互联网新费都在这一领域投人大量资源。
从目前的发展情况来看，I4级无人驾驶技术还没有真正地进入商用阶段，各企业对于如何实现这一技术也众说纷绘。总的来看，传统汽车企业主要通过继续发展车联网和ADAS系统技术来实现无人驾驶；互联网公司主要在人工智能和 GPS地图领域两方面发力。但不管最终选择的是哪种发展路线，都需要在汽车上集成感知元件来感知周边环境信息。
本文将主要阐述目前无人驾驶技术应用的重
收稿日期：20180809 上海汽车2018.10
计过程中需要考虑的周边环境和技术因素，以及对整车系统集成的影响。
1无人驾驶汽车的主要感知元件
无人驾驶系统分为3个层级：感知层、决策层和执行层。无人驾驶汽车的雷达和摄像头属于感知层的范畴，系统通过它们实现对车辆周围环境的感知识别，为后续的驾驶员行动规划和路线规划等决策活动提供支持。常用的感知元件包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头和超声波雷达等。
从目前大多数无人驾驶汽车的技术方案来看，激光雷达对周围环境的三维空间感知完成了 60%~75%的环境信息获取，其次是相机获取的图像信息，再次是毫米波雷达获取的定向目标距离信息，以及GPS定位及惯性导航获取的无人车
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