技术导向
机器视觉在汽车驾驶辅助系统中的应用
张琳琳郑碧琪（中国汽车技术研究中心，天津300300）
【摘要】机器视觉是汽车驾驶辅助系统应用领域的重要技术，文章主要综述了机器视觉在车道检测技术、交通标志识别技术、车辆识别技术、行人检测技术和驾驶员状态检测技术等领域的应用，着重介绍了机器视觉技术在上述领域目前的研究现状，为机器视觉在汽车驾驶辅助领域的进一步研究提供了参考。
[Abstract]】Machine vision is an important technology in the application of vehicle driving as-sistance system.This paper summarized the application of machine vision in lane detection technology， traffic sign recognition technology, vehicle identification technology, pedestrian detection technology and driver status detection technology. Reference is provided for further research of machine vision in the field of vehicle driving assistance.
【关键词】机器视觉驾驶辅助系统
doi:10. 3969/j. issn. 1007-4554.2017.10.10
和环境数据，依据这些数据，进行交通场景识别、
0引言
随着我国汽车工业的快速发展，机动车的保有量逐年攀升，道路交通事故对人类生命和财产安全造成的重大危害也不断凸显。世界卫生组织发布的《道路安全全球现状报告2013》中指出，全世界每年约有124万人死于道路交通，道路交通伤害是全球第8大死因之一。
为了改善道路交通安全状况，国内外众多的科研机构、汽车企业均投人大量精力在汽车安全防护系统的研究和开发领域。研发内容从最早的机械和电子装置，发展到今时今日关注的热点一先进辅助驾驶系统（ADAS）。以ADAS为代表的系统在硬件上应用了多种传感器，如超声波传感器、视觉传感器、雷达、GPS等，在行车过程中感知车辆自身状态及环境变化，采集车辆数据
收稿日期：2017-08-19 上海汽车2017.10
交通事件预测，并给出相应的驾驶建议和应急措施，辅助驾驶人员进行决策，避免交通事故发生，减少事故造成的伤害。
在实际驾驶过程中，驾驶员获取绝大部分信息均来自于视觉，比如：路面状况、交通标志、标线和信号、障碍物等，研究表明大约有90%的环境信息来自于视觉，如果能很好地利用视觉传感器理解路面环境，对实现车辆智能化是一个很好的选择。基于视觉导航的交通标志检测、道路检测、行人检测和障碍物检测的车辆驾驶辅助系统，可以降低驾驶员的劳动强度，提高行驶安全性，减少交通事故。
驾驶辅助系统在为驾驶员提供决策建议的过程中，使用了大量的视觉信息数据，在这方面视觉图像具有无法比拟的优势：（1）视觉图像包含的信息量大，例如可视范围内物体的距离信息、物体形
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