第34卷第4期 2016年4月
核械兴量子
MACHINERY&ELECTRONICS
油压机上下料机械手的设计与计算
伍晓媛，陈涛，易伟，魏宇样
（武汉理工大学机电工程学院，湖北武汉430070）
Vol. 34 No. 4 Apr.2016
摘要：设计了一种用于油压机加工过程中的自动上下料机械手，首先提出了机搬手的感体投计方案，确定了机械手的基本结构形式、动作流程等，对机械手的运动时间进行了预分配；其次制用Solidyorks三维建模软件对机械手结构进行模块化设计，分别介绍了各模块的组成和工作原理|讲迹了榈服电机的计算选型过程，针对机械手抓取对象在加工前后参数发生变化的问题合理设计V型升指最终痛家了机械手的总体结构。试验表明，该机械手结构简单、运行可靠、能够大大提高生产效率。
关键词：机械手；模块化设计：伺服电机
中图分类号：TP241.2
文献标识码：A
-Qb73-04
文章编号：101-2287(2016)04
DesignandCalculationof Load/UnloadManipujatorUsedgn/HydraulicPress
WUXiaoyuan,CHEN Tee XWeiNWEI Yuxiang
(School of Mechanical and Electronic Engineering,Wuh@n University of Teihology,Wuhan 430070,China)
Abstract:A kind of automatic load/unload/maqiplstor used for the process of hydraulic press is de-signed. Firstly the overall design scheme of the mgnipolator Ispyt forward,the basic structure and work flow is determined,then the run duration of the hapipalatoNis pre-allocated. After that the modular de-sign of the structure is completed by using the SokidWorn/3D modeling software,the components and working principle of each module is introduced-respectively/then the calculation process of the servo motor selection is described detailedly. On the prqblemQf the different parameters of the workpiece before and af-ter processing,the V - type fingers are feasoqably)dsigned. Finally the design of the overall structure of the manipulator is completed.It's showed thst the qanipulator with simple structure and reliable operation can greatly enhance productivity.
Keywords:manipulator;modNaresig
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引言
vomofo
驱动的圆柱坐标型机座壳体装卸料机械手，能代替人工完成重复而繁重的装卸壳体动作；贺东坤等[4]
GougarH等人为配合基天直线感应电机的
超快速分发材料传送系统的生产节拍，设计出一种用于装卸车辆的高连机械争从而提高了整个生产线的生产效率；Levinapns等)设计的上下料机械手，不仅可以于首动装卸微章里的TLD卡，还可用于在装载站和卸载站之间进行物料传送，大大提高了生产线的自动化程度；李明等[设计用液压
收障日期）20-01g
美金项自中山液科技计划项目（2014F1FC0002）
以气缸为动力源，设计了用于搬运小型零件的四自由度机械手，该机械手能快速准确完成搬运任务。
机械手总体设计方案
1.1机械手基本结构形式及自由度数的确定
设计的机械手需具备升降、回转及伸缩的运动形式，因此选用圆柱坐标型为机械手的基本结构。
作鲁育介伍晓》（1989一），女，潮北黄冈人，硕士研究生，研究方向为机电一体化与工业机器人；陈海（1962一），男，期北武汉人，教
授，承士研究生导师，研究方向为机电一体化、数控技术及燃料电池等，
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