ICS 25.040.20 J 50
GE
中华人民共和国宝家标准
GB/T 39134—2020
机床工业机器人数控系统
编程语言
Industrial robot numerical control system of machine tool-
Programming language
2021-05-01实施
2020-10-11 发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发布 GB/T 39134—2020
目 次
前言引言 1范围 2 术语和定义 编程语言与指令类型
II IV
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4 指令功能与用法
4.1 运动指令 4.1.1　概述 4.1.2　J指令· 4.1.3 L指令 4.1.4　C指令 4.1.5　JDO 指令 4.1.6 LDO 指令 4.1.7 CDO 指令 4.1.8 SINGAREA 指令 4.2 力控制指令 4.2.1 概述 4.2.2 GRIPLOAD末端负载设置指令 4.2.3MECHUNITLOAD机械臂负载设置指令 4.2.4FORCEMODE力控模式选择指令 4.2.5　FORCECMD力追踪目标值设置指令 4.2.6　FORCEPARA 阻抗参数设置指令 4.3速度控制指令 4.3.1概述 4.3.2ACC加速度控制指令 4.3.3 VORD速度修调指令 4.4坐标系设置指令 4.4.1 概述 4.4.2 　UT 指令 4.4.3 UF 指令 4.5寄存器操作指令 4.5.1 概述 4.5.2 常规寄存器操作指令
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6
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SAG GB/T 39134—2020
4.5.3位姿寄存器操作指令 4.5.4位姿寄存器单轴操作指令 4.5.5数字输人输出寄存器操作指令 4.5.6模拟量输人输出操作指令 4.6数据处理指令 4.6.1 概述 4.6.2　BITC 复位指令 4.6.3 BITS 置位指令 4.6.4 CLEARBUF 串行输人缓冲清除指令 4.7流程控制指令 4.7.1 概述 4.7.2 IF 逻辑判断指令 4.7.3SELECT条件选择指令 4.7.4　CALL 程序调用指令 4.7.5GOTO 程序跳转指令· 4.7.6　LBL 程序标签指令 4.7.7$ STOPMOTION暂停当前程序运动行指令 4.7.8　CALLBYV变量调用程序指令 4.8位置补偿指令 4.8.1　OFFSET CONDITION 条件补偿指令 4.8.2 OFFSET运动附加指令 4.9 运算指令 4.9.1 概述 4.9.2 算数运算指令 4.9.3 逻辑运算指令 4.10　其他指令 4.10.1 概述 4.10.2 CLEARPATH 当前路径清除指令
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O
10
10
10 11
L1
12 12
12 12 13 13
13
13 13 14
14 16
18
18 18 18
4.10.3 TIMER[i计时器指令 4.10.4 WAIT DI/DO 等待指令 4.10.5 TRIGGERIO 信号触发指令 4.10.6　空间区域设定指令
18 19
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附录A（资料性附录）典型编程程序格式框架附录B（资料性附录）J、L、C指令可选操作参数说明
20 21
II GB/T 39134—2020
前言
本标准按照GB/T 1.1一2009 给出的规则起草本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国机床数控系统标准化技术委员会（SAC/TC 367)归口。 本标准起草单位：佛山智能装备技术研究院、佛山华数机器人有限公司、重庆大学、华中科技大学、
武汉华中数控股份有限公司、东莞理工学院
本标准主要起草人：尹玲、周星、陈思敏、黄键、高萌、宁国松、杨林、欧道江、杨海滨、李国龙、张航军、 金健、陈吉红。
II GB/T 39134—2020
引言
当前工业机器人应用进入爆发式增长，工业机器人在各类数控智能加工单元中与数控机床配套，已
成为智能制造车间的核心组成部分，用数控系统实现对数控智能加工单元的控制成为当前行业趋势，这些不断出现的新应用形式对数控系统控制工业机器人的编程语言提出了新的要求。
本标准完善了机床工业机器人数控系统编程代码体系，扩充了代码内容和涵义，有助于统一机床工业机器人数控系统编程代码使用要求，引导工业机器人数控系统编程语言向功能性强、兼容性好、通用性高的方向发展，使工业机器人编程操作更安全、简洁、高效，提升操作体验。本标准的指定对于促进本领域的技术交流和技术进步，加快工业机器人的应用推广具有重要意义
艺 GB/T 39134—2020
2.10
位置补偿指令position compensation instruction 对工业机器人的位置点进行偏移补偿的指令。
2.11
运算指令arithmetic instruction 对程序中相关数据进行算数运算或逻辑运算的指令。
2.12
工具中心点　tool center point;TCP 实际使用工业机器人一般安装夹具等辅助装置，为了编程方便，以辅助装置中心为原点建立工具坐
标系统。
3编程语言与指令类型
工业机器人编程语言由指令、寄存器、常量组成。指令包括运动指令、力控制指令、速度控制指令、 坐标系设置指令、寄存器操作指令、数据处理指令、流程控制指令、位置补偿指令、运算指令、其他指令；寄存器包括位姿寄存器、数值数据寄存器、输人输出寄存器；常量包括位姿常量、数值常量、字符串常量。 具体如图1所示。
编程语言
?
? 寄存器
指令
常量
1 +
+
-
运动指令 力控制指令 速度控制指令 坐标系设置指令 寄存器操作指令 数据处理指令 流程控制指令 位置补偿指令 运算指令 其他指令 位姿寄存器 数值数据寄存器 输入输出寄存器 位姿常量 数值常量 字符串常量
图1工业机器人程序指令组成
典型编程程序格式框架参见附录A。
4指令功能与用法
4.1运动指令
4.1.1概述
运动指令指对工业机器人各关节转动或TCP移动进行运动控制的点到点、直线或圆弧指令 4.1.2　J指令
指令功能：以关节轴插补方式进行的点到点运动。 编程格式:J

Vel=（Optional Property）*
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SAG GB/T 39134—2020
其中: P——目标点点位信息，可以是 PL(示教默认保存点位名）,JR[i,LR[i或常量的任意一种; Vel一一关节运动速度百分比,取值范围[1,100］,计数单位为 1%,表示以关节最大速度的百分之
Value 运动;
{Optional Property） *
可选择项，如 Acc,Dec,Cnt,Offset,Inc,Skip 等,参见附录 B
L.
示例： J P[1］ Vel=100 Acc=100 Dec=100 Cnt=10; 以关节插补的方式向目标位置P[1]移动,并速度为设定关节速度的100%,加、减速因子设定为100%的关节运动
最大加减速，平滑过渡系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%。
4.1.3L指令
指令功能：以笛卡尔坐标插补方式进行的直线运动编程格式:L

Vel=（Optional Property）* 其中: P 目标点点位信息，可以是P[,JR[i,LR[或常量任意一种； Vel一一空间运动速度,单位为毫米每秒(mm/s）; {Optional Property）＊一—可选择项,如 Vrot,Acc,Dec,Cnt,Offset,Inc,Skip,Wjnt 等,参见附录 B。 示例： L P[1］ Vel=100 Acc=100 Dec=100 Cnt=10; 以直线的方式向目标位置 P[1]移动，并设定速度为100mm/s，加、减速因子设定为100%的直线运动最大加减速，
平滑过渡系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%。
4.1.4 C 指令
指令功能：以笛卡尔坐标插补方式执行的圆弧运动，经过中间点，最终到目标点。 编程格式:C（P3）Vel=（Optional Property）* 其中: P1/P2/P3- 3—一目标点点位信息，可以是 P[i,JR[i},LR[i或常量任意一种; Vel— 空间运动速度，单位为毫米每秒（mm/s）； {Optional Property）＊一—可选择项,如 Vrot,Acc,Dec,Cnt,Offset,Inc,Skip,Wjnt 等,参见附录 B。 注：如仅有两个点，则执行圆弧运动,其中 P1为中间点点位信息,P2为末端点点位信息。如存在三个点，则进行整
圆运动，从P1，经过P2,P3,最终停止在P1,P1点需设置为当前位姿，示例： C P[1］ P[2］ Vel=100 Acc=100 Dec=100 Cnt=10; 以圆弧的方式从当前点，经过中间位置 P[1]点,往目标位置P[2]点移动，并设定速度为 100 mm/s,加、减速因子设
定为100%的直线运动最大加减速，平滑过渡系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%。
4.1.5JDO 指令
指令功能:在运动不必是直线时,快速将工业机器人从一个点移动到另一个点，在目标点位置或平
滑路径中间位置,设置(置位/复位)输出信号。该指令下，工业机器人和外部轴沿着非线性路径移动到目标位置,所有轴在同一时间到达目标位置。
编程格式:JDO

Vel= DO[i}=（Optional Property）* 其中: P—一目标点位信息; Vel——关节运动速度百分比,取值范围［1,100］,计数单位为 1%,表示以关节最大速度的百分之
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