ICS 25.040.30 J 28
B
中华人民共和国国家标准
GB/T 29824-—2013
工业机器人 用户编程指令
Industrial robot--User programme instruction
2014-04-01实施
2013-11-12 发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/T 29824—2013
目 次
前言 1 范围 2 术语和定义 3工业机器人编程指令的基本定义、组成及功能解释· 4操作符..· 附录A（资料性附录） 变量定义说明附录B（资料性附录) 坐标系变量说明…. 附录C（资料性附录） 位姿点数据说明参考文献
19 20 2
.......
22 23 GB/T 29824—2013
前言
本标准按照 GB/T 1.1 12009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。 本标准主要起草单位：华南理工大学、广州数控设备有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自
动化研究所。
本标准主要起草人：张铁、张爱民、魏洪兴、张苹、邹风山、王硕、陈友东、邹焱、杨书评、佟国峰齐荣还、王振华、王野、王殿君、童上高、孔得朋、王思斯
I GB/T 29824-—2013
工业机器人 用户编程指令
1范围
本标准规定了面向用户的工业机器人编程基本指令。 本标准适用于弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人（包含但不是全部)等
工业机器人。
2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
2. 1
运动指令move instruction 对工业机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令。
2. 2
数据处理指令 data processing instruction 工业机器人进行数据操作的相关指令。
2. 3
信号处理指令signal processing instruction 对工业机器人信号输入输出通道进行操作的相关指令，包括对单个信号通道和多个信号通道的设
置、读取等。 2. 4
流程控制指令 flow control instruction 对机器人操作指令执行顺序产生影响的相关指令。
2.5
数学运算指令math instruction 对程序中相关变量进行数学运算的指令。
2. 6
逻辑运算指令 logic operation instruction 完成程序中相关变量的布尔运算的相关指令
2.7
数据变量说明指令 ( declaration data instruction 工业机器人编程指令中数据类型说明指令。
2.8
数据编辑指令 data editing instruction 对工业机器人编程指令中的后台位姿坐标数据进行相关编辑管理的指令。
2. 9
操作符 f operation sign 工业机器人编程指令中简化使用的一些数学运算、逻辑运算的操作符号。
1 GB/T 29824—2013
2.10
文件结构structure of data file 用来保存工业机器人操作任务及运动示教点的有关数据文件。工业机器人文件必须分为任务文件
和数据文件。任务文件是机器人完成具体操作的编程指令程序。数据文件是机器人编程示教过程中形成的相关数据，以规定的格式保存。 2. 11
基本指令basic instruction 机器人厂商在开发机器人编程指令中必须具备的指令。
2. 12
扩展指令 extend instruction 机器人厂商在开发机器人编程指令中可选的指令。
3工业机器人编程指令的基本定义、组成及功能解释
3
3.1 基本定义
工业机器人编程指令是描述工业机器人运行的指令，工业机器人编程指令包含运动类、信号处理类、流程控制类、数学运算类、逻辑运算类、文件结构指令、数据编辑指令、数据声明指令等。 3.2编程指令组成及功能解释 3.2.1运动指令
名称
MOVJ 基本指令以点到点方式移动到示教点 MOVJ{TOPOINT),SPEED[IV}，(ZONE ［ZJ)；（其中{}可用显式表达,也可用隐式表达)
a)
说明功能格式
附加项 TOPOINT：目标点
［IVI（TCP速度定义按照机器人速度额定速度的百分数定义，从1%
一～100%,如为额定速度的15%，则定义为V15）； ZI<位置等级>(Z:0～8)（其中数值0～8为机器人生产商确定的位置等级，数值
0为精确到达用户设定的目标点，数值越高机器人末端所到达目标点越不精确，数值8为以最不精确的用户设定点为中间插补点的两段插补轨迹运动）；
示例:MOVJ P0001,V100,Z2; b）名称
MOVJ 以直线插补方式移动到示教点 MOVL (TOPOINT), SPEED[IV],(ZONELZ});
功能格式附加项 TOPOINT:目标点
LVI（TCP速度定义按照机器人末端额定线速度的定义，速度单位：
mm/s); ［z]<位置等级〉;
示例: MOVL. P0001, V1000,Z2; c）名称
MOVC （1）基本指令；
说明
2 GB/T 29824-—2013
（2）MOVC指令需成对出现。 以圆弧插补方式移动到示教点 MOVC (MIDPOINT), SPEEDLIv],{ZONE[Z)); MOVC (TOPOINT), SPEED[v],{ZONEZ]);
功能格式
附加项 MIDPOINT:圆弧中间点
TOPOINT:目标点［IVI（TCP速度定义按照机器人末端额定线速度的定义，速度单位：
mm/s);
[Z]<位置等级>;
示例:MOVC P0001,V1000,Z2;
MOVC P0002. V1000,Z2; 工业机器人内部变量参见附录A。
d） 名称
MOVS （1）扩展指令；（2）MOVS指令需成对出现。 以样条插补方式移动到示教点 MOVS,SPEED[V],; MOVS , SPEED[IV].;
说明
功能格式
附加项 VIAPOINT:经过点
TOPOINT：目标点 IV（TCP速度定义按照机器人末端额定线速度的定义，速度单位：
mm/s);
[Z}<位置等级>;
示例:MOVS P0001,V1000,Z2;
MOVS P0002, V1000, Z2 ;
）名称
SHIFTON
e)
说明 基本指令功能
开始平移动作
格式 SHIFTON 变量名，坐标系；附加项 P〈变量名〉，
BP<变量名>， EX〈变量名〉， BF,RF,TF, BF:基础坐标系， RF:关节坐标系， TF:工具坐标系， UF:用户坐标系， UF<用户坐标系编号>，
示例：SHIFTON C0001 UF1; 工业机器人坐标系变量量参见附录B。
f) 名称
SHIFTOFF 基本指令 SHIFTOFF;
说明格式
3 GB/T 29824—2013
功能附加项 无示例：SHIFTOFF;
停止平移动作
g) 名称
MSHIFT 扩展指令在指定的坐标系中，用数据2和数据3算出平移量，保存在数据1中并实现平移动作 MSHIFT变量名1，坐标系，变量名2，变量名3；
说明功能
格式附加项 BF:基础坐标系，
RF:关节坐标系， TF:工具坐标系, UF:用户坐标系， UF<用户坐标系编号>，
示例:MSHIFT PR001,UF1,P00,P002; 工业机器人坐标系变量参见附录B。
3. 2.2 数据处理指令
a）名称 SET
说明功能 将数据2中的值转人数据1中格式
基本指令
SET〈数据1>，《数据2>;
附加项 数据1(数据1必须是变量)
B<变量号>， I《变量号〉， D<变量号>， R<变量号>， P<变量号>， BP<变量号〉， EX<变量号>;
数据2
常量， B<变量号>， 《变量号>， D<变量号〉， R<变量号>， EX<变量号>;
示例:SET 1012,1020; 工业机器人内部变量参见附录A。
SETE 扩展指令给位置变量中的元素设定数据 SETE数据1>，《数据2>；
b） 名称
说明功能格式附加项 数据1
4 GB/T 29824—2013
P<变量号>（《元素号>）， BP<变量号》（《元素号>）， EX<变量号>（《元素号>）；
数据 2
D<变量号〉， 《双精度整数型常量》，
示例:SETE P012(3),D005; 工业机器人内部变量参见附录A。
GETE 扩展指令取出位置变量中的元素 GETE〈数据1>，《数据2>；
　名称
c)
说明功能格式附加项 数据1
D<变量号>; 数据 2
D<变量号>（《元素号>）， BP<变量号》（《元素号>）， EX<变量号>（《元素号>）；
示例:GETE P012(3),D005; 工业机器人内部变量参见附录A。
d） 名称
CLEAR 扩展指令
说明功能 将数据1指定的号码后面的变量清除为0,清除变量个数由数据2指定格式 CLEAR〈数据1>，《数据2>；附加项 数据1
D<变量号>， R<变量号>， B<变量号〉， I<变量号>；
数据 2
<变量个数〉，ALL,STACK
示例:CLEAR P012(3),D005; 工业机器人内部变量参见附录A。
3.2.3信号处理指令
a）名称
WAIT 基本指令等待直到外部输人信号的状态符合指定的值或者等待达到给定的时间值
说明功能格式 WAIT IN<输人数>=ON/OFF,T<时间(秒)>;
若省略指令中的T,则等待无限长时间,直至条件满足；
附加项 IN<输人号〉，
IGH<输人组号〉， OT(输出号>，
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