ICS25.120.30 J61 备案号：44121—2014
中华人民共和国机械行业标准
JB/T115512013
工业机器人重力浇注系统 技术条件
Gravitydiecastingcenterwithrobot-Technicalspecifications
2014-07-01实施
2013-12-31发布
中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T11551—2013
目 次
前言 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4 技术要求 4.1 一般要求， 4.2 外观质量， 4.3 几何精度. 4.4 集成控制系统 4.5 浇注臂， 4.6 底座 4.7 浇注机器人， 4.8 安全防护装置 4.9 空运转 4.10 负荷试验 5试验方法. 5.1噪声.. 5.2几何精度 6检验规则. 6.1、出厂检验 6.2型式试验. 7标志、包装和储运保用期
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前言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国铸造机械标准化技术委员会（SAC/TC186）归口。 本标准负责起草单位：浙江万丰科技开发有限公司。 本标准参加起草单位：深圳领威科技有限公司。 本标准负责起草人：吴军、陈国东、章旭。 本标准参加起草人：刘相尚、孙晓庆。 本标准为首次发布。
ⅡI JB/T11551—2013
工业机器人重力浇注系统 技术条件
1范围
本标准规定了工业机器人重力浇注系统的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、储运和保用期。
本标准适用于用一台浇注机器人联合多台重力铸造机的方法来生产有色金属铸件的浇注系统（以下简称浇注系统）。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T3766液压系统通用技术条件 GB/T4942.1一2006旋转电机整体结构的防护等级（IP代码）-分级 GB5226.1 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T9969 工业产品使用说明书总则 GB 11291.1 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T13306 标牌 GB/T15706 机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB16754 机械安全急停设计原则 GB/T16855.1 机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则 GB/T18831 机械安全带防护装置的联锁装置设计和选择原则 GB/T19670 机械安全 防止意外启动 GB/T19671 机械安全 双手操纵装置 功能状况及设计原则 GB20905 铸造机械安全要求 GB23821 机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离 GB/T25371 铸造机械噪声声压级测量方法 GB/T25711—2010铸造机械通用技术条件 JB/T8356.1机床包装技术条件
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
浇注机器人industrialrobot 用于铸造行业浇注的专用工业机器人，是受控制系统控制的自动执行工作的机器装置。
3.2
浇包ladle 容纳、处理、输送和浇注熔融金属用的容器。浇包用钢板制成外壳，内衬为耐火材料。
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3.3
浇注臂pouringladle 用于连接浇注机器人的末端和浇包，并能驱动浇包旋转的机械装置。
3.4
检测电极 measuringelectrode 用于探测熔化炉内金属液液面的电极。
3.5
集成控制系统 integratedcontrolsystem 浇注系统的上位机（具有可视操作终端），将浇注机器人、浇注系统、重力铸造机、安全防护等各
个原来独立的工作单元进行互联互锁， 3.6
浇注许可 pouringpermission 浇注机器人对重力铸造机实行浇注的条件允许。
3.7
浇注轨迹 pouringtrack 浇注机器人带动浇包从取料口运行到浇注诈可点的运动路径。
3.8
浇注重量 pouringweight 浇注机器人的浇包取料的重量（单台重力铸造机）。
3.9
浇注速度 pouring speed 浇注机器人对重力铸造机模具实施浇注时的速度。
3.10
失效efficiencylose 通过集成控制系统控制浇注机器人对某台重力铸造机不操作。
4# 技术要求
4.1一般要求 4.1.1 应符合GB11291、GB/T14284和本标准的要求，并按经规定的程序批准的图样及技术文件制造 4.1.2 外购件应符合有关标准的规定。 4.1.3 电气系统应符合GB16754、GB5226.1、GB/T16855.1的规定。 4.1.4 安全要求应符合GB20905、GB23821、GB/T15706、GB/T18831、GB/19670、GB/T19671 的规定。 4.1.5 液压系统应符合GB/T3766的规定。 4.1.6 每台浇注系统应在明显位置固定产品标牌，标牌应符合GB/T13306的规定。 4.1.7 工业机器人重力浇注系统应附有下列技术文件，技术文件的编制应符合GB/T9969的规定：
使用说明书；合格证明书：装箱单。
4.2外观质量 4.2.1 所有外露焊缝应平整，不应有气孔、夹渣、裂纹等缺陷。 2 JB/T11551—2013
4.2.2 各种线路应布置紧凌、排列整齐。 4.2.3 涂漆表面应平整、光滑、色泽均匀一致，不应有流挂、桔皮现象。 4.2.4 浇注臂表面应喷涂耐高温涂料，能承受300℃以下的高温辐射。 4.3几何精度 4.3.1 浇注机器人的运动精度不应大于1mm。 4.3.2 重复定位精度不应大于2mm。 4.4集成控制系统 4.4.1集成控制系统应具备可视操作终端、可编程序控制器（PLC）、中问继电器、工业空调、外围电控元件等组成，主要用手处理机器人控制器力铸造机之向的输入、输出信号交换，将各独立的环节联合成整体进行集中控制。 4.4.2集成控制系统应具有针对铸造生产实际而特别设计的可视操作终端程序，以显示系统的运行状态和信息。 4.4.3工作界而应至少包括以下信息：浇注重量、有效开机台数、浇注速度（或时间）、浇注轨迹选择、 机台班产等。 4.4.4集成控制系统应能监控承力铸造机及周边设备的运行情况， 4.4.5 浇注系统的集成控制系统不应用机器人挖制柜替代该功能。 4.5浇注臂 4.5.1 浇注臂应具有进行液面检测的检测电极，用于感知金属液而的高低，与程序配合，设定取液下限位， 检测电极应具有防金属液液入功能。 4.5.2 浇注臂的材料应使用耐高温材料。 4.5.3 浇注臂应密封性良好，表面配合间隙不应大」0.5mm。 4.5.4 浇注臂的长度应大」或等」400mm。 4.5.5 浇注臂应能使浇包实现不小于360°的倾转。 4.5.6 浇包设计应根据浇口来进行定向设计，但浇包不应存在死角，应能使金属液流动平稳，浇包后部应设计有溢流口。 4.5.7应具有分段浇注功能，并可根据设定或程序内部编程方式，将浇注分成三段或三段以上进行浇注。 4.6底座 4.6.1月 底座应使用高强度钢板或钢板焊接而成，并应牢固可靠。 4.6.2 底座应通过定位块或定位销与浇注机器人底部进行方便准确的连接。 4.6.3 底座应固定在地面上，浇注机器人在高速运动时不应产生振动和位移。 4.6.4 底座应进行水平校正，水平度不应超过0.2/1000。 4.7浇注机器人 4.7.1 防护等级应达到GB/T4942.1一2006中规定的IP67。 4.7.2 应具有碰撞保护功能。 4.7.3 生产节拍应可调，在35s100s间可自由设定。 4.7.4 承载量应能承载浇注臂、浇包、有色熔液的重量，满足使用工况。 4.7.5 5工作半径应满足浇注机器人带动浇包浇注到重力铸造机位置。
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4.7.6运行应快而稳，在设定时间能完成整套动作，满足浇注工艺的时问要求。 4.8安全防护装置 4.8.1浇注系统应具有四重安全防护功能（如安全围栏、重力铸造机失效、浇注许可、浇注机器人碰撞保护）。 4.8.2在重力铸造机与浇注机器人之间应增加隔离装置，仅留一窗口供浇注机器人浇注时进出，其余应全部封闭。 4.8.3在封闭区中应安装有一安全门，门上设有检测装置，一旦打开安全门浇注机器人应能自动停止工作。 4.8.4在控制系统中应设有重力铸造机失效功能，当该重力铸造机处于失效功能状态时，重力铸造机上的所有操作对浇注机器人不应起任何作用。 4.8.5浇注机器人应具有浇注许可功能。 4.9空运转 4.9.1浇注系统应按技术文件的要求进行空运转，连续空运转时问应24h以上。 4.9.2 浇注系统的各工作机构、操纵机构和安全保护装置动作应灵活可靠、互相协调、运转平稳和无不正常的声响。 4.9.3在300℃的高温环境中验证浇注臂的热稳定性，连续时问不应低于30min。 4.9.4 浇注系统在空运转情况下，噪声声压级不应大于75dB（A）。 4.10 负荷试验 4.10.1 负荷运转前应进行空运转。 4.10.2 连续进行不应少于30次的实物浇注，系统精度应达到4.3的要求。
5试验方法
5.1噪声
浇注系统的噪声应按GB/T25371规定的方法进行测定。 5.2几何精度 5.2.1浇注机器人运动精度判定方法：浇注机器人完成上一个工作节拍后所在位置，与完成下--个工作节拍所在位置的位移差值，测量三次，取其平均值。 5.2.2重复定位精度判定方法：浇注机器人连续完成三个工作节拍，测出每个工作节拍位移差值，最大误差减去最小误差的差值即为重复定位精度 5.2.3每套单元的精度检验应在空运转试验或负荷试验后检测。检测过程中，不应对影响精度的机构和零件进行调整。实测数值应记入检验单中。
6检验规则 6.1出厂检验 6.1.1每套浇注系统应经制造厂检验部门检验合格后，并附有产品质量合格证方可出厂。 6.1.2 出厂检验应按4.1.2～4.1.7、4.2、4.3、4.8和4.9的要求进行。
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6.2型式试验 6.2.1有下列情况之一时，应进行型式试验：
a）新产品或老产品转产的试制定型鉴定： b）正式生产后如结构、材料、制造工艺有较大改变； c）正常生产时应每年进行一次型式试验； d）停产一年以上恢复生产； c）国家质量监督机构提出型式试验要求。
6.2.2 型式试验项目为本标准规定的所有项目，所检项目应全部合格。 6.2.3 型式试验时抽检样品的数量：
一当每批产量小于等于10台时应抽检样品1台；一当每批产量大于10台时抽检样品台应为20%。
6.2.4 当制造厂不具备型式试验条件时，允许在用户现场做试验。
7 标志、 包装和储运
7.1 浇注系统的包装应符合JB/T8356.1的规定。 7.2 浇注系统的储运应符合GB/T25711一2010中第8章的规定。
8保用期
在遵守对浇注系统的运输、保管、安装、调整、保养和使用规定的条件下，从用户开始使用（按一班制）起12个月内或从制造厂发货起18个月内，如浇注机器人系统不能正常使用，制造厂应负责免费为用户修理或更换浇注机器人系统的零部件（易损件除外）。
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