ICS 21.010 J 09
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T37414.1—2019
工业机器人电气设备及系统第1部分：控制装置技术条件
Electrical equipment and system of industrial robot-
Part 1:Requirements for controller
2019-06-04发布
2020-01-01实施
国家市场监督管理总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/T 37414.1—2019
目 次
前言
范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 功能与性能
4.1 人与机器人交互 4.2 编程、操作及运行 4.3 运动控制 4.4 PLC控制 4.5 通信和总线 4.6 感知功能 4.7 安全功能 4.8 其他 4.9 检验(试验) 安全
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5.1 基本安全 5.2 使能装置安全 5.3 控制软件安全 5.4 电击防护 5.5 保护联结· 5.6 绝缘电阻.. 5.7 耐电压 5.8 外壳防护 5.9 防火保护及非金属材料的阻燃性 6环境条件 6.1 气候环境条件 6.2 机械环境条件 6.3 电源条件 6.4 特殊工作环境条件设计与制造 7.1 标识(标志) 7.2 颜色要求 7.3 外观及结构 7.4 控制元件的位置 7.5 功能接地 7.6 导线连接
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7.7 元器件质量 7.8 维修方便性：电磁兼容性
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8.1 发射 8.2抗扰度… 可靠性 10 产品随行文件 11 包装、贮运· 12 制造厂的保证 13 试验条件与检验规则 13.1 试验条件 13.2 检验规则
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前言
GB/T37414《工业机器人电气设备及系统》分为以下几个部分：一第1部分：控制装置技术条件；一第2部分：交流伺服电动机技术条件；一第3部分：交流伺服驱动装置技术条件。 · 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。 本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、固高科技（深圳）有限公司、成都卡诺普自动化控制
技术有限公司、广州数控设备有限公司、沈阳高精数控智能技术股份有限公司、武汶华中数控股份有限公司、浙江琦星电子有限公司、工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、山东建筑大学、上海电气集团股份有限公司中央研究院、宁波弘讯科技股份有限公司、浙江沪龙科技股份有限公司、山东爱通工业机器人科技有限公司、山东莱恩光电科技有限公司、济宁科力光电产业有限责任公司、中国质量认证中心、广东产品质量监督检验研究院、湖南省产商品质量监督检验研究院、华测检测认证集团股份有限公司。
本部分主要起草人：黄祖广、姬帅、刘越、李良军、薛瑞娟、何英武、郑默、吴文俊、龚小云、张玉洁、 周星、陈萍、陈忠、蒋峰、王江东、李志宏、于俊贤、余娴、谢玮、于洋、钱敏、钟声、胡进芳、刘攀超
II GB/T37414.1—2019
工业机器人电气设备及系统第1部分：控制装置技术条件
1范围
GB/T37414的本部分规定了工业机器人控制装置（控制器）的功能与性能、安全、环境条件、设计与制造、电磁兼容性、可靠性、产品随行条件、包装与贮存、试验条件与检验规则
本部分适用于包括搬运、焊接、装配、码垛、喷涂等工业机器人控制装置（简称控制装置或产品）。其他类似机器人的控制装置可参照本部分
注：本部分是工业机器人控制装置基本及共性的要求，各类型控制装置可根据其使用性能、结构等特点，对本部分
的有关内容进行补充和具体化。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注目期的引用文件，仅注目期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB11291.1一2011工业环境用机器人安全要求 第1部分：机器人 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T29482.1—2013工业机械数字控制系统 第1部分：通用技术条件 GB/T29824一2013工业机器人用户编程指令
3术语和定义
GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，以下重复列出了 GB/T12643一2013中的某些术语和定义。 3.1
工业机器人industrialrobot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，它可以是固定式或移
动式。在工业自动化中使用。
注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器；一控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。
注2：这包括某些集成的附加轴，［GB/T12643—2013.定义2.9
3.2
工业机器人控制系统 industrial robot control system 工业机器人的核心部分，是一套具有逻辑控制和动力功能，能控制和监测机器人机械结构并与环境
（设备和使用者）进行数据通信的系统，
注1：改写GB/T12643—2013，定义2.7 注2：常见的工业机器人控制系统架构如图1、图2所示
1 GB/T 37414.1—2019
控制装置
传感器
传感器接口
HRI 接口
手持编程示教器
总线通信接口
主控单元
通信设备
伺服接口脉冲/模拟量/总线）
伺服装置
1/O 接口
1/O设备
图1控制系统结构一：控制-驱动分离式结构
控制装置
传感器接口
传感器
手持编程示教器
HRI 接口
通信设备
总线通信接口
主控单元
电机
功率放大模块
1/0设备
1/0 接口
图2 控制系统结构二：控制-驱动一体式结构
3.3
工业机器人控制装置industrialrobotcontroldevice 工业机器人控制器 industrial robot controller 工业机器人控制系统的主要部分，主要包括主控单元、I/O接口、总线通信接口、传感器接口、伺服
接口、人机器人交互接口等硬件（和/或电路）以及它们的相应控制软件。