中华人民共和国机械行业标准
JB/T14402—2022
上下料架机器人
Loading and unloading gantry robot
2022-04-08发布
2022-10-01实施 目 次
前言 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4分类与基本参数
ILI
4.1分类... 4.2基本参数 5技术要求. 5.1 一般要求. 5.2 外观和结构. 5.3 正常工作条件 5.4 功能. 5.5 连续运行.. 5.6 操作方式. 5.7 机器人与机械加工设备联机信号传输. 5.8 液压系统. 5.9 气动系统. 5.10 安全 5.11 电磁兼容性 5.12 噪声 5.13 成套性... 5.14 可靠性.. 5.15 耐振性. 5.16 耐运输性 6试验方法. 6.1 试验条件 6.2 外观和结构 6.3 功能试验. 6.4 连续运行试验. 6.5 急停功能试验 6.6 重复定位精度试验. 6.7 单轴最大速度试验. 6.8 抓取额定负荷试验 6.9 操作方式试验.. 6.10 机器人和机械加工设备联机传输信号试验 6.11 安全检验.
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0 6.14 耐振性试验 6.15 可靠性 6.16 耐运输性试验 7检验规则. 7.1 检验分类 7.2 出厂检验 7.3 型式检验 8标志、包装、运输和贮存 8.1 固定标牌. 8.2 包装标志 8.3 包装 8.4 运输. 8.5 贮存
11 11
1 11 .11 12
12 12 13 13 .13 13
图1结构型式图2机器人和机械加工设备联机流程图3 矩阵式测量目标位置选择示意图
表1 基本参数表2检验项目. 前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本文件起草单位：宁夏巨能机器人股份有限公司、宁夏机械工业协会、北京机械工业自动化研究所
有限公司、深圳国技仪器有限公司、青岛科捷机器人有限公司、邀博（北京）智能科技有限公司。
本文件主要起草人：李志博、宋明安、董德、麻辉、车延明、宋凯鑫、鲍鲁海、郭强、陈宏宇、燕向阳、刘颖、朱平、陶喜冰、魏洪兴。
本文件为首次发布。 上下料桁架机器人
1范围
本文件规定了上下料桁架机器人的术语和定义、分类与基本参数、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。
本文件适用于机械加工设备用自动上下料桁架机器人及其衍生机型的制造
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191—2008包装储运图示标志 GB/T3766一2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T3768一2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面的
简易法
GB/T4768-2008 防霉包装 GB/T4879—2016防锈包装 GB/T5048—2017防潮包装 GB/T5080.1一2012可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理 GB/T5226.1—2019 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T7932一2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642一2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T17421.2一2016机床检验通则第2部分：数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定 GB/Z19397一2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 GB50040—2020 动力机器基础设计规范 JB/T5063一2014搬运机器人通用技术条件 JB/T8896—1999 工业机器人验收规则
3术语和定义
GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
上下料行架机器人loading andunloadinggantryrobot 由支撑立柱、横轴、竖轴、托板等单元组成，具有在机械加工设备间搬运及交换工件的能力，能够
执行直线或旋转运动，并按照程序自动运行的机器人（以下简称“机器人”）。 4分类与基本参数
4.1分类 4.1.1机器人按照信号传输方式分为：
a）有线机器人； b）无线机器人。
4.1.2机器人按照伺服轴数分为：
a）两轴机器人； b）三轴机器人： c）多轴机器人。
4.1.3机器人按照结构型式分为：
a）单竖轴型机器人，如图1a）所示； b）双竖轴型机器人，如图1b）所示： c）上三轴型机器人，如图1c）所示； d）下三轴型机器人，如图1d）所示； e）龙门型机器人，如图1e）所示； f）复合型机器人，如图1f）所示。
a）单竖轴型
b)双竖轴型
d)下三轴型
c)上三轴型 e）龙门型
f）复合型
标引序号说明：
立柱：2— 横轴X：3- 一托板：4一 一竖轴Z：5- —复合轴：6—Y轴
图1结构型式（续）
4.2基本参数
基本参数应符合表1的规定。
表1 基本参数水平轴最大速度
抓取额定负荷
竖轴最大速度
重复定位精度
序号 1 2 3
kg 额定负荷<100 100≤额定负荷<500 500≤额定负荷≤3500
m/min 250 120 80
m/min 140 100 60
mm ≤0.2 ≤0.5 ≤0.8
5技术要求
5.1 一般要求
机器人除满足JB/T5063一2014中6.1的要求外，还应满足以下要求： a）机器人夹持器在对应各轴以最大速度运动时能够可靠抓取额定负荷； b）工件质量超过100kg时，竖轴应采用除电动机外第二种安全制动装置，防止电动机失效后竖轴
滑落； c）当上下料精度小于机器人重复定位精度要求时，应有机器人浮动或手腕浮动功能，并具有上下
料导向装置： d）动力线和信号线应分开布置，并采取屏蔽、双绞等抗干扰措施； e）机器人控制电柜应有良好的通风和散热措施： f）机器人外部通信应具有/O或总线接口： g）机器人循环时间应满足自动线节拍要求。
5.2外观和结构 b）机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑状况良好。 c）铭牌文字、符号、标志应清晰、端正，各轴应有轴号和运动方向的标识。 d）机器人表面不得有裂缝、凹痕和变形：漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；
金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 e）当使用滚轮导轨结构时，其精度要求如下：
一基准导轨直线度误差不大于0.05/1000；一导轨接缝小于0.03mm，高度差不大于0.03mm；一辅助导轨与基准导轨的相对平行度误差在托板宽度范围内不大于0.05mm; 齿条与基准导轨的平行度误差在托板宽度范围内不大于0.05mm
5.3正常工作条件
机器人的工作条件要求： a）环境温度为0℃40℃： b）环境相对湿度不大于85%； c）交流电源电压：三相380V、单相220V，且其波动范围不超过额定电压的土10%； d）电源频率为50Hz土1Hz: e）周围无腐蚀性介质： f）气源压力为0.4MPa~0.6MPa g）设备安装地基应符合GB50040—2020的规定。
5.4功能
5.4.1机器人对工件进行操作时，各轴动作应平稳、准确可靠。 5.4.2机器人的操作开关、按钮、指示灯、报警装置及联锁功能应正常、灵活、安全、可靠。 5.4.3在操作过程中，指令与动作应协调一致。 5.4.4显示装置应清晰显示各轴运行时的负载、速度及位移量等信息，数据应准确、可靠。 5.4.5机器人的运行速度应能实现倍率控制。 5.4.6机器人应具有与其他自动化设备联机运行的功能。 5.4.7机器人控制柜的急停功能应符合以下要求：
a）符合GB/T5226.1—2019中9.2.5.4.2的要求； b）终止所有危险； c）切断机器人驱动器的驱动源； d）消除可由机器人控制的任何其他危险； e）保持有效值直至复位； f）机器人只能手动复位，复位后不会重启，只允许再次启动。
5.4.87 机器人系统如果遇突然停电情况，在恢复供电时，具有切断自动运行功能。 5.4.9 夹持器在非正常断电、断气的情况下，应仍能保持可靠夹持。 5.4.10 ）机器人使用滑触式，感应式等非直接供电方式时，应具备电压稳定功能和不间断供电功能。 5.4.11 机器人运动轴采用无线通信方式时，应满足以下要求：
a）保持通信连续、稳定、可靠； b）移动电柜和固定电柜应建立实时信号通断检测机制，确保通信中断时，机器人能及时停止动
作，发出光或声的报警，并在显示屏上显示相关报警提示内容； c）机器人操作及运动前应确保控制柜急停功能有效；