ICS 25.040.30
DL
CCSJ28
中华人民共和国电力行业标准
DL/T 2241-2021
变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件
General technical specification of indoor rail-based inspectionrobot system in substation
2021-01-07发布
2021-07-01实施
国家能源局 发布
DL/T 2241—2021
变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件
1 范围
本文件规定了变电站(换流站)室内轨道式巡检机器人系统的系统组成、技术要求、试验规则，以及标志、包装、运输和贮存。
本文件适用于各电压等级交流变电站、换流站等室内轨道式巡检机器人系统。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191包装储运图示标志
GB/T 4208—2017外壳防护等级(IP代码)
GB/T 17626.2—2018电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3—2016电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8—2006电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验GB/T 50065交流电气装置的接地设计规范DL/T664带电设备红外诊断应用规范
DL/T860(所有部分) 电力自动化通信网络和系统DL/T 1846—2018变电站机器人巡检系统验收规范
3术语和定义
DL/T 1846—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
变电站室内轨道式巡检机器人indoor rail-based inspection robot in substation一种基于轨道移动，用于变电站室内电力设备及环境状态巡检作业的机器人，简称机器人。
3.2
变电站室内轨道式巡检机器人系统indoor rail-based inpsection robot system in substation
一种由机器人、通信单元、轨道子系统、供电子系统、本地监控子系统组成，能够遥控或自主开展变电站室内巡检作业的系统，简称机器人系统。
3.3
变电站机器人本地监控子系统local monitoring and control subsystem for a substation robot
由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站巡检机器人运行的计算机系统，简称本地监控子系统。
[来源：DL/T 1846—2018,3.4]DL/T 2241—2021
3.4
变电站机器人集中监控系统centralized monitoring and control system for substation robots
由变电站机器人集控设备组成，用于多个变电站本地监控子系统的接入、管理、监视及控制，实现多个变电站机器人的远程集中管控的系统，简称集控系统。
3.5
可见光图像识别visible light-based image recognition利用图像识别算法从机器人采集的可见光图像中识别各种不同模式的目标和对象的技术。
4 系统组成
4.1 机器人系统应包括机器人、通信单元、轨道子系统、供电子系统、本地监控子系统等，宜配备集控系统，机器人系统组成如图1所示。
集控系统
机器人系统1
机器人系统n
本地监控子系统
本地监游子系统
轨道子察统
供电于系统
轨道子票统
供电子察统
机要人
通信单元
通信单
机器人
图1 机器人系统组成
4.2机器人由电源模块、通信模块、运动模块、检测组件、防碰撞模块、辅助照明模块等组成。当机器人具备与室内灯光联动功能时，可不具备辅助照明模块。检测组件应具备可见光检测模块，可选配局部放电检测模块、红外测温模块、环境监测模块。
5技术要求
5.1 使用条件
机器人系统在以下环境条件下应能正常工作：
a)环境温度：-10℃～45℃;
b)相对湿度：5%～95%;
c)工作电源：AC220V(1±10%)。
5.2结构外观要求
机器人结构外观应满足以下要求：
a)整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露；整机结构坚固，所有连接件、紧固件