ICS25.040.30 J28
JB
中华人民共和国机械行业标准
JB/T14112—2020
顶升式仓储运载机器人
Jacking warehouse robot
2021-07-01实施
2020-12-09发布
中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T14112—2020
目 次
前言 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义及缩略语. 4危险识别及风险评估.. 5产品标识与分类 6系统组成. 7技术要求 8试验方法.. 9检验规则， 10标志、包装、运输和贮存附录A（规范性附录）地面条件和危险区域参考文献
.
4
4
13 19 .20 22 23
图1 产品架构.
表1产品分类.. 表2系统组成及说明. 表3定位精度.. 表4整机抗扰度试验表5充电站交流电源端口抗扰度试验，表6电磁兼容发射试验表7环境气候适应性表8振动试验要求表9冲击要求. 表10检验项目. 表11 最长贮存时间与贮存温度的对应关系
4
.10 10 .11 11
.12 12 19 21 JB/T14112—2020
前言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：杭州海康威视数字技术股份有限公司、杭州海康机器人技术有限公司、杭州南江
机器人股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、上海电器科学研究所（集团）有限公司、 浙江大学、通标标准技术服务有限公司、杭州迦智科技有限公司、中邮科技有限责任公司、杭州新松机器人自动化有限公司、浙江国自机器人技术有限公司、圆通速递有限公司。
本标准主要起草人：曹云、张驰、顾演浩、杨书评、邢琳、刘勇、韩志雄、刘颖、季宝江、吴超、 邹晓辰、胡朝强、张秀莺、金林峰、刘燕锋、戴奕、王建国、金晶、裴益峰、孙建英。
本标准为首次发布。
II JB/T14112—2020
顶升式仓储运载机器人
1范围
本标准规定了仅在室内使用的顶升式仓储运载机器人（以下简称机器人）的术语和定义及缩略语、 危险识别及风险评估、产品标识与分类、系统组成、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于仓储、物流、运输、邮政、电商、制造业等领域的机器人的设计、制造、检验等。
规范性引用文件
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下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志 GB/T2423.55电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Eh：锤击试验 GB/T4208外壳防护等级（IP代码） GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T9254一2008信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法 GB/T10827.1一2014工业车辆安全要求和验证第1部分：自行式工业车辆(除无人驾驶车辆、
伸缩臂式叉车和载运车)
GB/T15706—2012 机械安全 设计通则 风险评估与风险减小 GB/T16855.1机械安全 控制系统安全相关部件第1部分：设计通则 GB/T17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3 电磁兼容 试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.4 电磁兼容 试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T17626.5 电磁兼容 试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验 GB/T17626.6 电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度 GB/T17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T17626.11 电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验 GB/T18849一2011机动工业车辆制动器性能和零件强度 GB/T20138电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级（IK代码） GB/T26154一2010装配机器人通用技术条件 GB/T27544一2011工业车辆电气要求 GB/T27693一2011工业车辆安全噪声辐射的测量方法 GB/T32828一2016仓储物流自动化系统功能安全规范 ISO13849-1：2015机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则（Safetyofmachinery
Safety-related parts of control systems—Part 1: General principles for design)
NAS1638液压系统零件清洁度要求（Cleanlinessrequirementsofpartsusedinhydraulicsystems）
1 JB/T14112—2020
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3术语和定义及缩略语
3.1术语和定义
GB/T5226.1一2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1
顶升式仓储运载机器人jackingwarehouserobot 应用于智能仓储和生产线系统中，由计算机控制，以轮式移动为特征，以电池为动力，装有顶升式
运载机构和非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。 3.1.2
自动方式 automaticmode 机器人通过调度系统，按照任务程序自动运行的一种操作方式。
3.1.3
手动方式 manualmode 机器人通过手控装置人工下发指令，完成任务执行的一种操作方式。
3.1.4
离线自动方式 off-lineautomaticmode 机器人通过离线控制，自动完成任务执行的一种操作方式。
3.1.5
额定负载ratedload 机器人满足使用寿命及性能时所能承受的最大负载。
3.1.6
最大负载 maximumload 机器人以额定速度运输货物时所支持的最大承载重量。
3.1.7
额定速度 ratedspeed 机器人在额定负载下所能达到的最高运行速度。
3.1.8
定位精度 positioningaccuracy 机器人定位时实际位置与理论位置的偏差值。
3.1.9
公共区域 commonzone 允许人员和机器人同时出现的区域。
3.1.10
危险区域hazardzone 存在危险增加因素的一部分公共区域以及降低机器人防护等级的区域。
3.1.11
限制区域 restrictedzone 为机器人自动运行预留的物理上分隔的区域。
3.1.12
工业级WiFiindustrialWiFi 基于IEEE802.11标准的短距离无线网络接入技术，使用2.4GHz或5GHzISM射频频段。可考虑
在对移动性、稳定性、时延等网络性能要求较低的应用场景使用。
2 JB/T14112—2020
3.2缩略语
下列缩略语适用于本文件。 eLTE-U：基于Unlicensed频谱的宽带无线网络技术（EnterpriseLongTermEvolutionUnlicensed）。 SLAM：同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping）。
4危险识别及风险评估
根据GB/T15706一2012进行危险识别及减少风险以确定可能出现的任何危险，对在危险识别过程
中所确定的危险，应进行风险评估。风险评估时应考虑下列情况：
a）机器人的例行操作，包括设置、维护和清洁； b）意外启动： c）与人员共同工作的区域； d）可合理预见的机器人误用或误操作； e）控制系统故障的影响； f）与机器人应用有关的危险。 首先应通过设计或替代，然后用安全防护和其他补救措施，消除或减少风险。任何遗留的风险应采
用其他措施（如警告、标记、培训）来减小。
注：引自GB11291.1。
5产品标识与分类
5.1产品标识
产品标识由产品类别、导航方式、负载、顶升方式（可选）、企业标识组成。 产品类别用“AGV”表示；导航方式用大写英文字母表示，二维码用“RWM”表示，SLAM即用“SLAM”表示；负载［单位为千克（kg）]分为大中小型，大型用“L”表示，中型用“M”表示，小型用“s”
表示；
顶升方式用“L”标识；企业标识，可自定义扩展，最长字符串不超过14位字符，通常由数字、字母和“_”组成。 产品标识方法如下： AGV--□-□-□
企业标识顶升方式负载导航方式产品类别
示例： XX企业生产的二维码导航方式的中型项升式仓储运载机器人，标识为：
AGV-RWM-M-L-X X
3 JB/T14112—2020
5.2 产品分类
产品分类见表1。
表1 产品分类
型号小型中型大型
额定负载t kg
≤500 500<≤1000 t>1000
6 系统组成
产品架构如图1所示，系统组成及说明见表2。
机器人调度系统工业级WiFi或eLTE-U等无线通信
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机器人
控制系统 电源系统 导航定位 驱动系统 执行机构 安全防护 通信系统 人机交互 其他系统
系统
系统
系统
系统
工业级WiFi或RS-485等通信
> 智能充电站
图1 产品架构表2 系统组成及说明
系统组成控制系统电源系统导航定位系统 由采集模组、里程计、陀螺仪等组成，完成机器人的导航定位驱动系统
说明
由主控板、PLC板等控制电路组成，完成机器人的运动控制由蓄电池与电池管理系统组成，完成机器人的动力供给
由电动机、减速器、导向轮、制动装置等机械零部件组成，完成机器人的行走控制
执行机构系统 由电动机、举升机构、旋转台面等组成，完成机器人的货物举升和下放
由红外、激光、超声波、视觉等传感器组成，构成机器人安全避障的非接触式防护系统或由防撞条等构成接触式防护系统由车载通信装置组成，完成机器人与调度系统的通信由显示屏、声光报警器、按钮、急停开关等组成，完成机器人与人的交互由远程升级、远程重启、异常报警等装置组成，完成机器人其他功能
安全防护系统
通信系统人机交互系统其他系统
7 技术要求
7.1 外观与结构要求 7.1.1 外观要求
产品外观应符合以下要求：
4 JB/T14112—2020
a）表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍； b）表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象； c）金属零部件不应有锈蚀； d）开关、操作键、指示灯、插座等应有明确标志； e）产品应有标牌和商标； f）应有涉及安全的明确警示标识。
7.1.2结构要求
产品结构应符合以下要求： a）机器人应按照经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； b）结构应完整，开关、按钮、显示报警装置等位置准确，操作灵活方便，连接可靠，功能正常： c）机器人结构应布局合理，装配方便，易维修保养，造型美观； d）零件之间配合牢固可靠，内部走线整洁、固定可靠，接插件搭接良好可靠； e）所有紧固部分应无松动，关键紧固部位做好划线标识，活动部分润滑和运转状况良好，减振部
分可靠，液压部分连接可靠（如果有）； f）结构上的安全防护装置连接可靠，功能正常： g）如果采用液压举升机构，其液压油清洁度应不大于NAS1638规定的油液的固定颗粒污染等级
代号的12级，所用液压软管应能承受3倍额定工作压力1min而不破裂且无异常； h）机器人结构应具有足够的强度，在举升最大高度，静载承受1.33倍额定负载，测试15min后，
无永久性变形和损坏； i）没有在正常使用过程中会造成危险的锐边或棱角。
7.1.3外壳防护能力要求 7.1.3.1外壳防护等级要求
整机防护等级至少应满足IP31。 电气部件防护等级至少应满足IP2X。
7.1.3.2外壳抗破坏能力要求
非金属外壳应符合GB/T20138中IK03的要求。 7.2接口要求
7.2.1电源接口
机器人内部电池的电源输入接口宜采用与充电器同类型的接口，或电池采取无线充电。 电池组的输出接口应采用插接连接方式，不允许焊接或者导线搭接，其接口应满足IP23以上要求
7.2.2以太网接口
宜具备至少1个以太网接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自适应。 7.2.3其他接口
宜具备至少1个调试接口，1路无线或有线遥控接口，1路数码显示或人机交互界面。
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