ICS13.110 CCSJ 09
中华人民共和国国家标准
GB/T19671—2022/ISO13851:2019
代替GB/T19671—2005
机械安全 双手操纵装置
设计和选择原则
Safety of machinery-Two-hand control devices-
Principles for design and selection
(ISO 13851.2019.IDT)
2022-11-08实施
2022-11-08发布
国家市场监督管理总局 发布
国家标准化管理委员会 GB/T19671—2022/ISO13851:2019
目 次
前言引言 1 范围 2 规范性引用文件
TV
术语和定义 THCD的选择和类型 4.1 THCD的选择 4.2 THCD的类型 5THCD的设计要求 5.1 一般要求 5.2 使用双手（同时操作） 5.3 用手操作与输出信号之间的关系 5.4 输出信号终止 5.5 防止意外操作 5.6 防止弃用 5.7 输出信号再触发 5.8 同步操作双手操纵安全功能
3
4.
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-
-
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6
6.1 防止意外启动 6.2 释放操动件 6.3 同步操作防止意外操作和弃用 7.1 一般要求 7.2 防止使用单手造成弃用 7.3 防止使用同侧手和肘造成弃用 7.4防止使用前臂或肘造成弃用 7.5防止使用单手和身体其他部位造成弃用 7.6 防止操纵执行器件塞阻 7.7 意外操作 8通用要求 8.1 人类工效学要求 8.2 操作条件和环境影响 8.3 外壳 .0.0.0 8.4 操纵执行器件的选择，设计和安装 8.5 防止加速力造成非预期输出信号 8.6 手持式机器的非预期操作
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工 GB/T19671—2022/ISO138512019
8.7 可重定位THCD 8.8 安全距离
O
9验证和确认 9.1 验证和确认的一般要求 9.2 目视检查. 9.3 性能测试
10 10 10 10
9.4 测量 9.5 防止弃用·
10 标志 11 安装、使用和维护信息 11.1 使用信息 11.2 安装说明 11.3 操作说明 11.4 维护说明附录A（规范性） 防止弃用的测量试验参考文献
10
11 11 11 11 11 12 16
1 GB/T19671—2022/ISO13851:2019
前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件代替GB/T19671一2005《机械安全双手操纵装置功能状况及设计原则》。与GB/T19671- 2005相比，除结构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下：
a）更改了术语“移动式双手操纵装置”为“可重定位THCD”（见3.10，2005年版的3.10）； b）更改了THCD的选择和类型（见第4章，2005年版的第4章）； c）增加了THCD的设计要求的一般要求（见5.1）； d）增加了“防止弃用”的要求（见5.6）； e）更改了“同步操作”的要求（见5.8，2005版的5.7）； f 更改了“双手操纵安全功能”的要求（见第6章，2005年版的第6章）： g）删除了使用可编程电子系统时的要求（见2005年版的第7章）。 本文件等同采用ISO13851：2019《机械安全双手操纵装置设计和选择原则》。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由全国机械安全标准化技术委员会（SAC/TC208）提出并归口。 本文件起草单位：南通维尔斯机械科技有限公司、苏州市质量和标准化院、江苏薪泽奇机械股份有
限公司、中机生产力促进中心、华测检测认证集团股份有限公司、丽阳电梯工程有限公司、浙江奥鹏工贸有限公司，永康市伟格工贸有限公司、金华市鑫辉自动化设备有限公司、南京理工大学、皮尔磁电子（常州)有限公司、苏州安高智能安全科技有限公司、四川语璐科技有限公司、南京林业大学、湖北美瑞特空调系统有限公司、广州市联柔机械设备有限公司、杭州丰衡机电有限公司、广东博智林机器人有限公司、 山东省分析测试中心、广东欣软科技有限公司、南安市中机标准化研究院有限公司、陕西泛标软件有限公司、广东永汇科技有限公司、陕西金优邦科技有限公司、广东雪莹电器有限公司、义乌市双鸿模具有限公司、西安凯金哲检测有限公司广东全伟工业科技有限公司、福建和裕家居科技有限公司。
本文件主要起草人：董凯菠、沈俊杰、黄仁豹、黄庆、付卉青、史传明、彭福生、李勤、徐凤格、居里错、 朱斌、黄之炯、刘攀超、程红兵、李立言、秦培均、丁宁、居荣华、李杰、刘治永、张硕、陈妙仁、宋小宁、吴健、 谭治铭、孙阳、姜涛、陈卓贤、林峰、侯红英、崔艳柔、张再春、顾佳期、刘英、陈开华、陈英、张晓飞、王光建、 叶晓甫吴才春王哲维。
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本文件于2005年首次发布，本次为第一次修订。
Ⅲ GB/T19671--2022/IS013851:2019
引言
机械领域安全标准体系由以下几类标准构成。
A类标准（基础安全标准）给出适用于所有机械的基本概念，设计原则和一般特征。 B类标准（通用安全标准），涉及机械的一种安全特征或使用范围较宽的一类安全装置： ·B1类，特定的安全特征（如安全距离、表面温度、噪声）标准： ·B2类，安全装置（如双手操纵装置，联锁装置，压敏装置、防护装置）标准。 C类标准（机械产品安全标准），对一种特定的机器或一组机器规定出详细安全要求的标准。
根据GB/T15706，本文件属于B2类标准。 本文件尤其与下列与机械安全有关的利益相关方有关：
机器制造商：健康与安全机构。
其他受到机械安全水平影响的利益相关方有：
机器使用人员：机器所有者；一服务提供人员：消费者（针对预定由消费者使用的机械）。
上述利益相关方均有可能参与本文件的起草。 此外，本文件预定用于起草C类标准的标准化机构。 本文件规定的要求可由C类标准补充或修改。 对于在C类标准的范围内，且已按照C类标准设计和制造的机器，优先采用C类标准中的要求。 双手操纵装置（THCD)是一种保护装置，通过将操纵执行器件安装在距危险区一定距离的特定位
置，为操作者提供保护，防止其在危险状态下触及危险区。
作为安全装置，THCD的选择取决于设计者、标准制定者以及其他人员根据GB/T15706所做的风险评估。
本文件中3.1给出的THCD的定义优先于GB/T15706给出的定义。 在某些应用中，使能装置（见GB/T15706）和/或保持-运行装置（见GB/T15706）也可能符合本文
件中THCD的定义。另外，有些需要双手使用的特殊操纵装置，如某些起重机控制器，也符合本文件中 THCD的定义。
IV GB/T19671-2022/ISO13851:2019
机械安全双手操纵装置
设计和选择原则
1范围
本文件规定了双手操纵装置(THCD)的安全要求以及输出信号与手动操作操纵执行装置之间的依存关系。
本文件给出了用于实现安全状态的THCD的主要特性，同时给出了三种类型THCD的功能特性组合。本文件不适用于预定用作使能装置、保持-运行装置或专用控制装置的装置。
本文件未规定哪些机器需要使用THCD，也未规定具体应用中使用何种类型的THCD。此外，尽管给出了指南，但本文件未规定THCD与危险区之间的距离（见8.8）。
本文件给出了基于风险评估的THCD设计要求和选择指南，包括预防弃用、避免故障以及符合性验证。
注1：THCD仅对其操作者提供保护。 注2：对于特定机器，可在C类标准中规定采用双手操纵装置作为保护装置是否合适。如果没有标准或者不合适，
则机器制造商负责进行风险评估并确定适用的保护措施。 本文件适用于所有使用各种能源的THCD，包括：
已完全装配好可直接安装的THCD；需要由机器制造商或集成商装配的THCD。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T15706—2012机械安全设计通则风险评估与风险减小（ISO12100：2010.IDT） GB/T16855.1--2018机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则（ISO13849-1：
2015,IDT)
GB/T16855.2—2015机械安全控制系统安全相关部件第2部分：确认（ISO13849-2：2012， IDT)
GB/T19876-—2012# 机械安全与人体部位接近速度相关的安全防护装置的定位（ISO13855： 2010,IDT)
IEC62061机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全CSafetyof machinery-Functional safety of safety-related electrical,electronic and programmable electronic con trol systems) 1
注：GB28526一2012机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全（IEC62061：2005，
IDT) 1）IEC620612005+AMD1:2012+AMD2:2015已被IEC62061—2021代替。
1 GB/T19671—2022/ISO13851:2019
3术语和定义
GB/T15706界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 由ISO和IEC维护的标准化术语数据库的地址如下：
ISO在线浏览平台：https：//www.iso.org/obp -IECElectropedia:http://www.electropedia.org/
3.1
双手操纵装置two-hand controldevice THCD 需要使用双手同时操作才能启动并维持机器危险功能的装置。 注1：见图1。
5
6
标引序号说明：
信号处理器；输出信号：逻辑单元。
双手操作： THCD: 操纵执行器件（操动件）：信号转换器：
2
6-
3
图1 THCD示意图
注2：图1为按GB/T15706-2012中的3.28.4给出的定义修改而成。
3.2
输入信号input signal 用手对操纵执行器件（3.3)施加的外部操作信号。 注：见图1。
3.3
操纵执行器件control actuating dewice 操动件actuator THCD(3.1）中感应单手的输人信号（3.2）并将其传递给信号转换器（3.6）的元件。 注：见图1。
3.4
同时操作simultaneous actuation 不考虑两个输入信号（3.2）的起始时间间隔，在同一时间段内对两个操纵执行器件（3.3）的连续
操作。
注：见图2。 2 GB/T19671—2022/ISO13851:2019
3.5
同步操作synchronous actuation 同时操作的一种特例，在规定的时间段内完成同时操作（3.4）。 注：也可见5.8。
3.6
信号转换器signal converter THCD(3.1》中接收来自操纵执行器件（3.3的输人信号（3.2），并将其传送和/或转换成信号处理器
(3.7）可接受格式的元件。
注：见图1。
3.7
信号处理器signalprocessor THCD(3.1）中产生响应双手操作的输出信号（3.8）的元件。 注：见图1。
3.8
输出信号output signal 由THCD(3.1)产生的、预定由控制系统处理的信号。 注：见图1。
3.9
响应时间responsetime 从释放操纵执行器件（3.3）到输出信号（3.8）终止之间的时间间隔。 注：也见8.8。
3.10
可重定位THCDrelocatableTHCD 能够移动且用在与所控机器危险区相关的多处确定位置上的THCD。
4THCD的选择和类型
4.1THCD的选择
选择THCD作为保护装置取决于风险评估（如由机器制造商和集成商，设计者进行以及按标准要求进行）。
THCD的类型（见表1）选择和设计取决于：
存在的危险：根据GB/T15706进行的风险评估：使用此技术的经验：针对具体应用需要规定的其他因素［如防止意外操作和弃用（见第7章），以及其他情况（见 GB/T15706—2012中的5.5.3)］。
注1：GB/T15706给出了风险评估的指南，GB/T16856给出了详细的示例。 注2：选择THCD的补充信息见相关的C类标准。
4.2 2THCD的类型
表1定义了THCD的三种类型，并给出了本文件中每一类型THCD的功能特性和最低安全要求。
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