摘要∶介绍了一种液压驱动跳跃六足机器人的模型，分别进行了该机器人侧面双腿和正面双腿竖直跳跃运动学分析与动力学分析。采用D-H法，提出了一种液压驱动六足跳跃机器人模型，并建立了其着地和腾空两阶段的运动学分析模型;采用拉格朗日方程分析其动力学，得到了该机器人结构在运动过程中各关节的输出力矩特性。最后基于Adams软件对双腿跳跃六足机构和其质心轨迹进行了仿真，分析了其跃障能力，优化了两种跳跃方式的跳跃倾角，并比较了这两种跳跃方式效率，仿真结果验证了六足机构的运动平稳性，较好的越障能力，侧腿跳效率更优，获得侧面和正面双腿跳跃的最佳倾角，为后续研究工作提供了理论支撑。