摘要∶分析了自动化生产线实际生产要求，选择四自由度工业机械手作为参考模型，确定了设计任务和具 体设计程序。采用X-D图法设计了全气动四自由度机械手的气动控制系统，通过辨别气动系统中信号和动作的关系，提出了障碍信号消除的原则和处理方法。