第30卷第3期 2018年6月
浙江水利水电学院学报
J. Zhejiang Univ of Wat. Res & Electric Pow.
D0I:10.3969/j.issn.2095-7092.2018.03.016
负压吸附式爬壁机器人的体重设计
朱海东，高健
（浙江水利水电学院建筑工程学院，浙江杭州310018）
Vol.30No.3 Jun.2018
爬壁机器人体重因数由于在三种不同的壁面上，爬壁机器人的受力情况不同，其体重的最大选取值也是不同的一般地，在同一负压吸附力的作用下，例立时所承受的爬壁机器人体重最大，而有一定领角时所承受的爬壁机器人体重最小，垂直时介于两者之中.研究结论显示，在复杂的壁面状态下，首要要考虑的是有一定倾角时爬壁机器人体重的设计
关键词：负压吸附式；爬壁机器人；体重；倾角
中图分类号：TP242
文献标志码：A
文章编号：1008536X(2018)03-0080-03
Weight DesignofWall-climbingRobotwithNegativePressureAdhesion
ZHUHai-long，GAOJian
( College of Architecture Engineering , Zhejiang University of Water Resources and Electrie Power , Hangzhou 310018, China) Abstract : Aim at the weight design of wall-climbing robot with negative pressure adhesion , various factors influencing the weight of wall-climbing robot in three different states ( vertical surfaces , ceilings and slanted planes ) are analyzed. The maximum weights of wall -climbing robot are different based on different forced features in three surfaces . Generally , for same negative pressure adhesion , the sustainable weight of wall -climbing robot is maximum in ceilings , and is minimum in slanted planes. The results show that the primary issues to be considered is how to set the weight of wall -climbing robot in slanted planes for the states of complicated surfaces
K y words; negative pressure adhesion ; wall-elimbing robot ; weight; dip angle
在一些对国民经济的发展有着重要的作用的
工作中必须要米取安全的防范错施，有很多各种各样的爬壁机器人已经被投放到或即将要被投放到各种作业中[1-4].其中，主要被应用在核工业等辐射力比较强的作业中.在建筑行业也有一些工作需要机器人代替工人去作业，比如高层建筑表面的玻璃幕墙清洗、瓷砖等外装饰的安装，外墙壁表面的喷涂和墙面的清洁等，此外还有消防部门、造船行业、石油化工等行业.总之随着科技的发展，机器人将会得到越来越多地应用，
负压吸附式爬壁机器人有着较长的发展历收稿日期：2017-1-27
作者简合告额辑1987－），男，江西上饶人，博士，讲师，主要研究方向为接触擎
史[5-8].在20世纪60年代，日本就设计出了一台原理样机，其原理为利用小型电风扇的旋转，在与其贴近的墙壁之间产生低压空气，从而产生负压作为吸附力，使得爬壁机器人能克服其重力而吸附在墙壁表面上自此，负压吸附式爬壁机器人技术引起了许多科研工作者的关注，在世界范围内获得了快速地发展与改进.近些年来，在这负压吸附式爬壁机器人技术领域内，美国、英国等多个国家业已取得了很大的进步；在我国，对负压吸附式爬壁机器人最早的研究，是20世纪80年代末哈尔滨工业大学率先进行的，现经过了20~30年的发展，上海交通大学、北京航天航空大学、上海大学及长春光机所等一些知名的学府及研究所也相继加入研发，都为国内负压吸附式爬壁机器人的研究做出了重要