第15卷第2期 2017年4月
中国工程机械学报
CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY
Vol. 15 No.2 Apr.2017
基于密切值法的RV减速器传动受力影响分析
郑钰馨"，美鹰“，李梦如”，下王辉”，华滨滨“，柳先辉
（同济大学a.机械与能源工程学院；b.电子与信息工程学院，上海201804
摘要：在对RV减速器结构简化的基础上，根据齿轮合原理，采用相对运动法进行了减速比计算，详细阐述了摆线轮与无针齿套针齿啮合受力分析方法.在此基础上，使用密切值法，进行了多种参数对RV传动受力影响程度分析，确定了摆线轮厚度、曲柄轴偏心距以及针轮滚针半径为与受力密切相关的参数，在RV结构尺寸优化中首先考虑将这三者作为设计变量
关键词：RV减速器；减速比计算，啮合受力分析；密切值法
文章编号：1672-5581(2017)02015305
中图分类号：TP242.2
文献标志码：A
Originalerroranalysisonthesecondreduction
part of RV reducer
ZHENG Yuain",XI Ying",LI Mengru',BUWanghui*,HUABinbin',LIUXianhui
(a. School of Mechanical Engineering; b. School of Electronics and Information Engineering, Tongji University,Shanghai 201804,China) Abstract; On the basis of RV reducer structure simplification,according to the principle of gear meshing, a relative motion method is used for RV reducer reduction ratio calculation,a meshing force analysis method of cycloid gear with no sleeve pin gear is expounded,and on this basis,using osculating value method,an analysis of various parameters influence on RV transmission force is made,and get a conclusion that the thickness of cycloid gear, the eccentricity of crankshaft and the radius of roller are closely parameters related to the transmission force, In structural optimization,the three parameters are considered as design variables preferentially.
Key words: RV reducer; the reduction ratio calculation; meshing force analysis; osculating value method
行星传动承载能力3参数为偏心距、针齿套半径以
RV减速器是摆线针轮减速器的一种，具有二级
减速机构，一级为渐开线圆柱直齿轮传动机构，二级为双摆线针轮传动，具有传动效率高、精度高、传递扭矩大、传动平稳、体积小、质量轻的特点，适用于精密和重载机器人.但是，其制造工艺复杂，关键技术严格保密，所以RV减速器的发展较为缓慢，成为制约工业智能化发展的关键因索.目前，在国外主要有两个研究小组，分别是美国的休斯飞机公司的 Blanche1和日本山口大学的日高照晃[2-3].国内，李力行、何卫东、关天民等对RV减速器进行了详细研究，文献[4-5]提出了摆线轮修型方法和摆线轮修型后受力分析方法，文献[6]提出有效影响摆线针轮
及针齿销半径，针对这3个变量提出了以输出轴的定额转矩T最大的目标函数.文献[7]对传动部分和行星架输出机构的误差影响因素进行了分析，得到传动误差综合公式.文献[8]对RV减速器整体施加角速度一后，进行了减速比计算，提出了在力平衡和力矩平衡条件下的摆线轮、曲柄轴以及输出轴的受力方程，并计算了RV减速器传动效率，证明了RV 传动效率大于单级无针齿套摆线传动效率.文献[9] 指出了RV减速器和普通摆线针轮减速器在针齿结构上的不同，提出了适用于RV减速器摆线针轮受力的分析方法.这些理论研究为RV减速器的发展打下
基金项目：国家自然科学基金资助项目(51475331)；中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(20153712)；上海市科技创新计划资
助项目(15111102702）
作者简介；郑钰馨（1989—），女，博士生.E-mail：zhengyuxin1989@126.com 万方数据