ICS 25.040.30 J 28
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T39785—2021
服务机器人 机械安全评估与测试方法
Service robot-Mechanical safety assessment and test method
2021-03-09发布
2021-08-01实施
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发布 GB/T39785—2021
目 次
前言引言
范團规范性引用文件术语和定义测试条件机械安全评估与测试方法
F
2
3
7
2
5
3
6 标识、说明 7文件要求附录A（规范性附录） 可触及零部件的确定附录B（规范性附录） 风险评价确定有关安全部件PL 附录C（规范性附录） 服务机器人静态及动态稳定性测试附录D（规范性附录） 防止服务机器人在测试平台上滑动的办法附录E（规范性附录） 服务机器人对试验操作的动态响应的评定附录F（资料性附录） 危险源参考文献
18 19 20 25 27 28 29 30 31 GB/T39785—2021
前 育
本标准接照GB/T1.1一2009给出的规则起章。 本标准由国家机器人标准化总体组提出并归口。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准起草单位，上海电器科学研究院、北京云迹科技有限公司、科沃斯商用机器人有限公司、北京
石头世纪科技股份有限公司、科沃斯机器人股份有限公司、上海交通大学、上海智蕙林医疗科技有限公司、弗筷威智能机器人科技（上海）有限公司、上海掌期智能科技有限公司、创泽智能机器人集团股份有限公司、深圳市优必选科技股份有限公司、 国家市场监督管理总局缺陷产品管理中心、上海电器科学研究所（集团）有限公司、海尔（上海）家电研2 心有限公 上海机器人产业技术研究院有限公司、上海电器设备检测所有限公司、通标标准技术服务（上海）有限公司、北京康力优蓝机器人科技有限公司、中国电子技术标准化研究院、上海工程技术大学、江苏奇捷机器人科技智能有限公司、上海添唯认证技术有限公司、宝时得科技（中国）有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、盈峰环境科技集团股份有限公司。
本标准主要起草人，朱晓鹏、黄慧洁、高倩、沈睿、周唯、支游、蒋化冰、陈兆先、李通、李庆民、衰杰、 王爱国、郑杰昌、刘雪楠、杨军、刘健、刘云柱、郑海峰、于随然、孙戴威、刘洋、杭鲁滨、邢琳、丁玉才、 陈文皓、杨长春、昌亚雄、张斌。 GB/T 39785—2021
引 言
机械引起的伤害是由于人体部位与服务机器人整机或零部件接触时，动能传递到人体部位而引起的。该动能是和人体部位与服务机器人可触及部位之间的相对运动有关，需考虑服务机器人结构设计、 危险的运动部件防护设计、安全功能设计、稳定性设计、电磁兼容抗扰度设计等。
Ⅱ GE/T39785—2021
服务机器人 机极安全评估与测试方法
1范圈
本标准规定了服务机器人机械安全有关的术语和定义、测试条件、机械安全评估与测试方法、标识
说明和文件要求。
本标准适用于客类服务机器人，主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人。 特种机器人可以参照使用本标准。 进：在有相关的专用产品机械安全标准的情况下，产品标准优先于本标准。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。风是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。风是不注日期的用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 6675.2—2014 玩具安全 第2部分：机械与物理性能 GB/T12643—2013 机器人与机器人装备词汇 GB/T16855.1—2018 机械安全 控制系统安全相关部件第1部分：设计通则 GB/T16855.2—2015 机械安全 控制系统安全相关部件第2部分：确认 GB/T18029.13—2008 轮椅车 第13部分：测试表面摩擦系数的测定 GB/T23821—2009 机械安全 防止上下肢触及危险区的安全距商 GB/T36008—2018 机器人与机器人装备协作机器人 GB/T36530—2018 机器人与机器人装备 个人助理机器人的安全要求 GB/T38124—2019 服务机器人性能测试方法 ISO7010 图形符号 安全颜色和安全标志 已注册的安全标志（Graplhicalsymbols一Safetycol
ours and safety sigas—Registered safety signs)
ISO13850 机被安全 念停 设计源刚（Safetyofmachinery—Emergencystopfunction—Princi ples for design)
IEC60204-1:2016 机械电气安全 机械电气设备第1部分：通用技术条件（Safetyofmachin ery—Electrical equipmeat of machines—Part l: General requirements)
IEC 60417:2015 电气设备用图形符号Graphicalsymbolsforuseonequipment)
3术语和定义
GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了使于使用。以下重复列出了 GB/T12643—2013，GB/T372832019中的其些术语和定义。 3,1
服务机器人service robot 除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。 继1：工业自动化应用包搭（但不限于）制造、检验、包装和装配。 避2：用于生产的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人，
1 GB/T39785—2021
[GB/T12643—2013,定义2.10]
3.2
个人/家用服务机器人personal/householdservicerobot 在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。 注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质， 『GB/T37283—2019，定义3.3
3.3
公共服务机器人 publicservicerobot 用于公众或商业任务的服务机器人示例：酒店服务机器人、银行服务机器人、场馆服务机器人和餐饮服务机器人。 注：公共服务机器人通常由经过适当培训的人员操作。 [GB/T37283—2019,定义3.4]
4测试条件
4.1试验样品
服务机器人主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人。 服务机器人应按照制造商的说明进行组装和操作，所有必要的准备工作（如功能测试等）应在试验
前完成。试验前应记录被测样品的条件信息和使用历史
注：条件信息可包括型号/名称、软件版本和附件（如果有的话）所有的试验应在同一服务机器人及其附件（如果有的话)上进行。为了模拟服务机器人在正常使用
过程中可能受到的应力而进行的试验，可能对服务机器人造成损害，而需要额外的可更换部件，并对更换的部件进行记录。 4.2 2试验用工作条件 4.2.1操作条件
安装的软件不应在一组测试期间被修改或改变。 试验场地上的安全设施应处于正常工作状态。
4.2.2 2环境条件
除非另有规定，试验均在下述条件下进行：
温度：15℃~35℃；相对湿度：25%～75%；
—大气压：86kPa～106kPa。 4.2.3照明条件
除另有规定外，试验应在下列照明条件下进行：
照度：测试操作区域应提供充分照明，应不低于1001x，当某一测试易受照度的影响时（如外观检查），则该测试区域的照度应大于2501x。 色温：3300K～5300K
4.2.4地面条件
本标准中所有的试验应在制造商规定的地面条件下进行，若制造商规定多种地面材质，则试验应在
2 GB/T39785—2021
不同的条件下进行。若制造商未规定，则试验应在平整的地板上进行，地面应包括光滑的未处理的层压板或相当的板，至少15mm厚，且尺寸适合测试。
地面或坡面：摩擦因数在0.75～1.0，依据GB/T18029.13—2008测量。
5机械安全评估与测试方法
5.1检验方法
下列（但不局限于）检验方法可满足本标准的要求：
A：视觉检查（使用人的感官而非借助任何专门的设备来检查服务机器人的情况，通常在服务机器人不工作时进行视觉或听觉检查）： B：实际试验（在服务机器人正常或异常条件下进行实际试验）： -C：测量（将测得的实际值与要求限值进行比对）；一D：在操作中观察在服务机器人正常或异常条件下.在操作中使用检验方法A进行检查（如在
额定负载情况下进行一 E：分析相关设计图纸结构分析或大致浏览电路图设计（包括电气、气动、水动等）和相关说
明」。
5.2 2结构设计验证 5.2.1棱缘和拐角验证 5.2.1.1试验程序
服务机器人的功能需要可触及的棱缘和拐角，通过实际试验确定其是否合格服务机器人的功能不需要可触及的棱缘和拐角，通过附录A的相关试验确定其是否合格。 对于儿童可能使用的服务机器人，除上述程序外，还需进行GB6675.2一2014中的5.8和5.9的相
关测试。
注：检验方法见5.1的A、B、D。 5.2.1.2合格判据
服务机器人的功能需要可触及的棱缘和拐角，则：
不引起伤害但可能会疼痛；或
a) b）可能引起伤害。 注1：“不引起伤害”是指基于经验和/或基础安全标准不必医生或医院进行急症治疗注2：“可能引起伤害"是指基于经验和/或基础安全标准可能需要医生或医院进行急症治疗。
服务机器人的功能需要而存在不引起伤害但可能会疼痛、可能引起伤害的棱缘和拐角，则：
任何可能的暴露不应危及生命；和 b) 当暴露时，棱缘和拐角对使用人员应是明显的；和 c) 应尽可能对核棱缘和拐角采取可行的防护；和 d) 应提供指示性安全防护以降低无意接触造成的危险，指示性安全防护的要素应包括：
a)
IEC60417:2015中6043;或一“有尖锐边缘”或类似文字；或 “不要接触”或类似文字。
对于儿童可能使用的服务机器人，还需满足GB6675.2一2014中的5.8和5.9的相关要求。
3 GB/T 39785—2021
5.2.2把手和手动控制装置验证 5.2.2.1试验程序
通过视觉检查、实际试验和以下述的轴向力施加于把手、旋钮或操纵杆上维持1min，以试着取下
这些零件来确定其是否合格。
若在正常使用中不可能受到轴向拉力，则施加的力为15N或制造商声明的拉力，取较大者。 若在正常使用中可能受到轴向拉力，则施加的力为30N或制造商声明的拉力，取较大者注：检验方法见5.1的A、B、D。
5.2.2.2合格判据
把手、旋钮、操纵杆等松动会造成危险时，则应以可靠的方式固定用来指示开关或类似元件挡位的旋钮、类似件等，如果其被置于错误的位置会造成危险时，则不应
将其固定在错误位置上。 5.2.3间隙 5.2.3.1试验程序
根据产品结构选择试验方法，见附录A。 测量危险运动零部件的安全距离。 注：检验方法见5.1的A、B、C、D
5.2.3.2合格判据
间隙周围应具有足够的防护措施，保证外部物体无法接触到内部电路或导电零部件。 与危险运动零部件的安全距离应符合GB/T23821一2009的要求。
5.2.4限位 5.2.4.1试验程序
通过视觉检查、测量，服务机器人在没有任何制动措施的条件下以额定负载、最大速度运行到最大或最小行程位置。
注：检验方法见5.1的A、B、D、E。 5.2.4.2合格判据
服务机器人使用和操作其运动幅度不应超过安全范围机械限位装置（如机械挡块)在碰撞后不应产生不可接受的风险，且可恢复至原始形态。机电限位
装置（如接近开关)控制电路应符合电气性能要求。服务机器人控制和任务程序不应改变机电限位装置的设置。
软限位范围应小于硬限位范围。如果软限位可进行设置，则软限位设置应有人员授权限制，并在服务机器人系统上电后一直处于激活状态。
5.2.5出现故障后撤离 5.2.5.1试验程序
通过视觉检查、实际试验、在操作中观察，服务机器人在正常工作的状态下，模拟一个故障。
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