ICS 21.010 J 09
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T37414.2—2020
工业机器人电气设备及系统
第2部分：交流伺服驱动装置技术条件
Electrical equipment and system of industrial robot-
Part 2:Requirements for AC servo driver device
2020-04-28发布
2020-11-01实施
国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会
发布 GB/T37414.2—2020
目 次
前言
1
范围 2 规范性引用文件
1
术语和定义环境适应性 4.1气候环境适应性 4.1.1 贮存和运输的耐干热与耐干冷 4.1.2 高温及低温运行 4.1.3 温度变化运行 4.1.4 耐交变湿热 4.1.5 伺服电动机的抗长霉 4.1.6 伺服电动机的抗盐雾 4.2 机械环境适应性 4.2.1 振动 4.2.2 冲击 4.2.3 自由跌落 4.3电源环境适应性 4.3.1 工作电源条件范围 4.3.2电压谐波 4.4 特殊环境适应性 5功能与电气性能· 5.1 基本功能与选配功能
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5.1.1 -般原则 5.1.2 保护功能 5.1.3 监视(监控)功能 5.1.4 接口与通信 5.1.5 转速变化的响应时间 5.1.6 转矩变化的响应时间 5.1.7 频带宽度 5.1.8 惯量适应范围 5.1.9 静态刚度 5.1.10 额定输出容量及效率 5.1.11 转速变化率
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22 22
22
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1 GB/T37414.2—2020
2,3
5.1.12 调速范围 5.1.13 稳速精度 5.2伺服电动机 5.2.1 转子转动惯量 5.2.2 工作区 5.2.3 额定转速和最高转速 5.2.4 额定转矩和最大转矩 5.2.5 反电动势常数 5.2.6 定子电阻和定子电感 5.2.7 转矩波动率 5.2.8 温升制造质量 6.1 标志(标识) 6.2 结构及外观 6.3 元器件质量 6.4 导线连接 6.5 机械结构 6.6 伺服电动机基本外形及安装尺寸 6.7 伺服电动机的轴向间隙 6.8 伺服电动机的轴伸径向圆跳动 6.9 安装配合端面对伺服电动机轴线的端面全跳动 6.10 凸缘止口对伺服电动机轴线的径向圆跳动基本安全与电磁兼容性· 7.1 外壳防护 7.2 电击防护 7.3 保护联结 7.4 绝缘电阻 7.5 耐电压 7.6 泄漏电流 7.7 防火保护及非金属材料的阻燃性 7.8 电磁发射于扰 7.9电磁抗扰度 7.9.1 概述 7.9.2 静电放电抗扰度 7.9.3 电快速瞬变脉冲群抗扰度 7.9.4浪涌（冲击）抗扰度 7.9.5 电压暂降和短时中断抗扰度 II
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42 GB/T37414.2—2020
7.9.6射频电磁场辐射抗扰度 7.9.7 射频场感应的传导骚扰抗扰度 7.10 噪声
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8寿命 8.1 要求 8.2 检验（试验） 9随行文件 9.1 要求
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44
44
9.1.1 使用文件 9.1.2 保证文件· 9.1.3 包装文件 . 9.2 检验（试验） 10 包装、贮运· 10.1 包装 10.2 贮运 11试验条件与检验规则 11.1 试验条件
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11.1.1 正常试验大气条件 11.1.2 仲裁试验的大气条件 11.1.3 基准的大气条件 11.1.4 测量设备及仪器 11.2检验规则
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46
46 46 46 47 47
11.2.1 检验分类 11.2.2 出厂检验规则 11.2.3 型式检验规则 11.3检验顺序 12 质量保证期与用户服务
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ImI GB/T37414.2—2020
前言
GB/T37414《工业机器人电气设备及系统》分为以下几个部分：
第1部分：控制装置技术条件；一第2部分：交流伺服驱动装置技术条件；一第3部分：交流伺服电动机技术条件。 · 本部分为GB/T37414的第2部分。 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231）归口。 本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、北京航空航天大学、固高科技（深圳)有限公司、西安
微电机研究所、琦星智能科技股份有限公司、广州数控设备有限公司、成都卡诺普自动化控制技术有限公司、清能德创电气技术（北京）有限公司、北京大豪科技股份有限公司、重庆固高科技长江研究院有限公司、山东建筑大学、浙江明泉工业装备科技有限公司、广东南方职业学院。
本部分主要起草人：薛瑞娟、黄祖广、陶飞、蒋、姬帅、张玉洁、刘刚、张亮、吴文俊、张军、李良军、张俊丰、茹水强、王政、黄立明、龚自康。
V GB/T 37414.2—2020
工业机器人电气设备及系统
第2部分：交流伺服驱动装置技术条件
1范围
GB/T37414的本部分规定了工业机器人电气设备及系统中交流伺服驱动装置（简称伺服装置）的技术要求以及检验（试验)方法，包括环境适应性、功能与电气性能、制造质量、基本安全与电磁兼容性、 寿命、随行文件、试验条件与检验规则及质量保证期与用户服务。
本部分适用于工业机器人用交流伺服驱动装置。其他类似用途的交流伺服驱动装置可参照本部分。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
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12h循环）
GB/T2423.5—2019 环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击 GB/T2423.7—2018 环境试验第2部分：试验方法试验Ec：粗率操作造成的冲击（主要用于
设备型样品
GB/T2423.10—2019 环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB/T2423.16—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验J及导则：长霍 GB/T2423.17—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ka：盐雾 GB/T2423.22—2012 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验N：温度变化 GB/T2828.1一2012计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样
计划
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品的灼热丝可燃性试验方法（GWEPT)
GB/T5169.16一2017电工电子产品着火危险试验第16部分：试验火焰50W水平与垂直火
焰试验方法
GB/T5226.1—2019 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T6113.101一2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-1部分：无线电骚扰
和抗扰度测量设备测量设备
GB/T6113.102一2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分：无线电骚扰
1 GB/T37414.2—2020
和抗扰度测量设备传导骚扰测量的耦合装置
GB/T6113.104一2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地
GB/T6113.201一2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第2-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法传导骚扰测量
GB/T6113.203一2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-3部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法辐射骚扰测量
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低频抗扰度试验
GB/T19678.1—2018 使用说明的编制 构成、内容和表示方法第1部分：通则和详细要求 GB/T21067—2007 工业机械电气设备 电磁兼容通用抗扰度要求 GB/T22840—2008 工业机械电气设备 浪涌抗扰度试验规范 GB/T22841—2008 工业机械电气设备电压暂降和短时中断抗扰度试验规范 GB23313—2009 工业机械电气设备电磁兼容发射限值 GB/T24111—2009 工业机械电气设备电快速瞬变脉冲群抗扰度试验规范 GB/T24112—2009 工业机械电气设备静电放电抗扰度试验规范 GB/T25636一2010机床数控系统用户服务指南 JB/T8162控制电机包装技术条件 JB/T10490—2016 小功率电动机机械振动振动测量方法、评定和限值
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。 3.1 交流伺服驱动装置 3.1.1
交流伺服驱动装置ACservodevice 在工业机器人中，以交流伺服电动机作为执行元件、直接被控量为位移、速度、加速度、力或力矩（转
矩)的反馈控制装置。
注：交流伺服驱动装置（简称伺服装置）一般由驱动单元（又称驱动器）、伺服电动机及传感元件等组成， 3.1.2
转速变化的响应时间 response time following a step change of reference input 阶跃输入转速响应时间交流伺服驱动装置输入由零到对应n的正阶跃信号，从阶跃信号开始至转速第一次达到0.9nn的
时间（见图1）；伺服驱动装置输入由对应n到零的负阶跃信号，从阶跃信号开始至转速第一次达到
2 GB/T 37414.2—2020
0.1nN的时间。
转速
瞬态超调
-
理想值， nN终值 0. 9 7N
-
规定宽度 稳态偏差
初值时间=0
时间
响应时间
建立时间
图1转速变化（阶跃输入）的响应时间曲线
3.1.3
转矩变化的响应时间 response timefollowingatorque variation 交流伺服驱动装置正常工作时，对伺服电动机突然施加转矩负载或者突然卸去转矩负载，伺服电动
机转速再一次达到并不再超出稳定状态的士5%（见图2中的规定宽度”）所需的时间。
转速
最大瞬态偏差
瞬态超调
理想值、 初值终值，
规定宽度
稳态偏差
建立时间 (恢复时间)
时间=0
时间
图2突加负载的时间响应曲线
3.1.4
频带宽度 frequencybandwidth 交流伺服驱动装置输人量为正弦波，随着正弦波信号的频率逐渐升高，对应的输出量的相位滞后逐
渐增大同时幅值逐渐减小，相位滞后增大至90°时或者幅值减小至低频段幅值1//2时的频率。 3.1.5
惯量适应范围 load inertial range 交流伺服驱动装置带有规定范围的惯量负载，在不影响稳定性和调速比的前提下所能带的惯量负
载的范围（一般以伺服电动机转子惯量的倍数表示）。 3.1.6
速度控制speedcontrol 交流伺服驱动装置中，对于作为执行元件的伺服电动机而言，以速度为被控量的控制方式。
3