ICS 21.010 J 09
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T37414.3—2020
工业机器人电气设备及系统
第3部分：交流伺服电动机技术条件
Electrical equipment and system of industrial robot-
Part 3:Requirements for AC servo motor
2020-04-28发布
2020-11-01实施
国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会
发布 GB/T37414.3—2020
目 次
前言范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 基本要求 4.1一般要求 4.2检验 5制造质量 5.1 外观 5.2 基本外形及安装尺寸 5.3 轴向间隙 5.4 轴伸径向圆跳动 5.5 安装配合面（凸缘止口)对电动机轴线的径向圆跳动 5.6 安装配合端面对电机轴线的端面全跳动 5.7 出线方式、引出线颜色及标识 5.8 引出线强度
L
电动机性能及安全 6.1 绝缘电阻 6.2 耐电压（绝缘介电强度） 6.3 保护联结（保护接地） 6.4 定子绕组电阻 6.5 外壳防护 6.6 噪声 6.7 旋转方向· 6.8 空载电流 6.9 温升 6.10 转子转动惯量 6.11 反电动势常数 6.12 定子电感 6.13 定位转矩 6.14 额定转矩 6.15 额定功率 6.16 额定电压 6.17 额定转速 6.18 最高允许转速 6.19 最大堵转转矩 6.20 连续堵转转矩（零速转矩）
6
1 0
11 11 11 1 2 12 12 1.3
.
13
14
15
15 15 16 16 GB/T37414.3—2020
16 16 17 17 17 18 19 21 21 22 23 23 23 24 24 24 24 25 25 25 26 26 26 28 28 30 31
6.21 连续堵转电流 6.22 工作区 6.23 转矩波动率 6.24 超速运行 6.25 高温及低温运行 6.26 贮存和运输的耐干热与耐干冷 6.27 耐交变湿热 6.28 电动机的机械自振动 6.29 振动 6.30 冲击 6.31 盐雾 6.32 长霉 6.33 电磁发射干扰 6.34 寿命 6.35 质量（重量) 随行文件· 7.1 要求· 7.2 检验 8 包装、运输与贮存
7
8.1 包装· 8.2 运输与贮存 9试验条件与检验规则 9.1试验条件 9.2 检验分类. 9.3 检验顺序 10质量保证期与用户服务参考文献
II GB/T37414.3—2020
前言
GB/T37414《工业机器人电气设备及系统》分为以下几个部分：
第1部分：控制装置技术条件；一第2部分：交流伺服驱动装置技术条件；一第3部分：交流伺服电动机技术条件。
本部分为GB/T37414的第3部分本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。 本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、重庆大学、西安微电机研究所、广州数控设备有限公
司、琦星智能科技股份有限公司、固高科技（深圳)有限公司、成都卡诺普自动化控制技术有限公司、北京大蒙科技股份有限公司、山东建筑大学、浙江明泉工业装备科技有限公司、广东南方职业学院
本部分主要起草人：蒋、黄祖广、王光建、薛瑞娟、姬帅、张玉洁、张亮、王霖、吴文俊、戴丹、李良军、 茹水强、黄立明、龚自康。
II GB/T37414.3—2020
工业机器人电气设备及系统第3部分：交流伺服电动机技术条件
1范围
GB/T37414的本部分规定了工业机器人电气设备及系统中交流伺服电动机制造的技术要求以及
检验（试验）方法，包括制造质量、电动机性能及安全、随行文件、包装和运输与贮存、试验条件与检验规则、质量保证期与用户服务。
本部分适用于工业机器人用交流伺服电动机（简称电动机）。其他类似用途的交流伺服电动机可参照本部分。
注：本部分所指的交流伺服电动机为交流同步伺服电动机，不涉及交流异步伺服电动机。交流异步伺服电动机的
要求由专门技术标准规定，
5Z0
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件
GB/T191—2008 包装储运图示标志 GB/T755—2008 旋转电机定额和性能 GB/T756旋转电机 圆柱形轴伸 GB/T2423.1—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.4—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 试验Db：交变湿热（12h+
12h循环）
GB/T2423.5—2019 环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击 GB/T2423.10一2019环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB/T2423.16—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验J及导则：长霉 GB/T2423.17—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ka：盐雾 GB/T2900.26—2008 电工术语控制电机 GB/T4208—2017 外壳防护等级（IP代码） GB4824—2019 工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法 GB/T4942.1一2006旋转电机整体结构的防护等级（IP代码）分级 GB/T5226.1—2019 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T10068—2008车 轴中心高为56mm及以上电机的机械振动振动的测量、评定及限值 GB/T10069.1一2006旋转电机噪声测定方法及限值第1部分：旋转电机噪声测定方法 GB/T 10405 控制电机型号命名方法 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T19678.1一2018使用说明的编制构成、内容和表示方法第1部分：通则和详细要求 GB/T25636—2010 机床数控系统用户服务指南 JB/T8162控制电机包装技术条件 JB/T10490一2016小功率电动机机械振动振动测量方法、评定和限值
1 GB/T37414.3—2020
3术语和定义
GB/T2900.26一2008和GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T2900.26—2008和GB/T12643—2013中的某些术语和定义。 3.1
工业机器人industrialrobot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机（固定式或移动式），可对三个或三个以上轴进行编程。 注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器：
控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。
注2：包括某些集成的附加轴。 注3：某些特定工业机器人的控制轴数为二轴。 注4：改写GB/T12643—2013，定义2.9
3.2
交流伺服电动机 AC servo motor 应用于运动控制系统中采用交流电动机结构，能控制位置、速度、加速度或转矩（力矩）的电动机注：改写GB/T2900.26—2008，定义3.2.76。
3.3
工作区 operating area 电动机的工作区域，注：工作区包括连续工作区和断续工作区。在电动机不超过规定值即允许温升的条件下，电动机能长期工作的区
域称为连续工作区（见图1）。连续工作区域指由电动机的发热、受离心力影响的机械强度、换向及电动机电气极限工作条件限制的范围。超过连续工作区即在连续工作区之外，允许电动机短期运行（如短时过载运行）的区域称为断续工作区（图1中阴影部分）工作区用转矩和转速组成的二维平面坐标表示。
TNXIN 60/2元
额定功率Px、额定转速nN与额定转矩TN的关系为：P:
4
Tp
(W·N)/
断续工作区
/
T。 TN
连续工作区
nN
mas
转速/(r/min）
说明： Tp nt max nN Te T 额定转矩。
最大堵转转矩；最高允许转速；额定转速；连续堵转转矩；
图1工作区
2 GB/T37414.3—2020
3.4
额定功率ratedpower 在连续工作区内，电动机连续输出的最大功率。
3.5
额定转速 ratedspeed 在连续工作区内，电动机在额定转矩下运行时的允许的最高转速。
3.6
额定转矩 ratedtorque 在连续工作区内，电动机输出额定功率时对应于额定转速下的转矩。
3.7
最大堵转转矩 maximum stall torque 电动机超出连续工作区，允许短时输出的最大转矩。
3.8
最高充允许转速 maximum permission speed 在断续工作区内，在保证电气耐电压强度和机械强度条件下，电动机允许的最大设计转速。
3.9
连续堵转转矩 continuous stall torque 零速转矩在连续工作区内，电动机堵转时即电动机为零速时所能输出的最大连续转矩。
3.10
连续堵转电流 continuous stall current 在连续工作区内，电动机对应连续堵转转矩时的电流。 注：对于方波驱动电动机电流为峰值，对于正弦波驱动电动机电流为有效值。 [GB/T30549—2014,定义3.7]
3.11
转子转动惯量 rotor inertia 相对于转轴旋转中心的转子惯性矩。 [GB/T2900.26—2008,定义5.1.19］
3.12
反电动势常数 back EMFconstant 在规定条件下，电动机绕组开路时，单位转速在电枢绕组中所产生的线感应电动势值。 注：对于方波驱动电动机电压为峰值，对于正弦波驱动电动机电压为有效值。 [GB/T30549—2014,定义3.10]
3.13
定子电感 statorinductance 电动机静止时的定子绕组两端的电感。
3.14
转矩波动率 torque ripple coefficient 在规定的条件下，电动机一转内输出转矩的变化。通常表示为转矩变化的峰-峰值的1/2与平均转
矩之比。
见公式（1）。
T max T min
KT = Tmx + Tmin
X100%
.(1)
3 GB/T37414.3—2020
式中： KTh一转矩波动率； Tmax一一瞬态转矩的最大值，单位为牛米（N·m）； Tmin一瞬态转矩的最小值，单位为牛米（N·m）。 注：改写GB/T2900.26—2008，定义5.1.15。
3.15
定位转矩 coggingtorque 静摩擦转矩电动机在不通电时，在转轴上施加转矩而又不会引起转动的最大转矩值。
4基本要求
4.1一般要求 4.1.1分类
21
电动机按其驱动方式基本分为正弦波驱动交流同步伺服电动机和方波驱动交流同步伺服电动机 4.1.2型号
电动机型号宜按GB/T10405及有关规定进行命名，一般由机座号、电动机名称代号等组成，电动机的型号名称由具体规格电动机专用技术标准规定， 4.1.3基本外形结构
电动机外形的基本安装型式为端面止口带凸缘型式，电动机的基本轴伸型式为带键槽的圆柱形轴伸，电动机的轴伸直径及键槽等应符合GB/T756的
有关规定
4.1.4冷却方式
电动机冷却方式为封闭自冷或封闭强冷方式 4.1.5工作制
电动机的工作制一般应符合GB/T755一2008的规定，非连续工作的电动机制造厂商应对此作出明确规定并进行标识。同时，电动机制造厂商也应对电动机工作条件和使用环境温度作出规定， 4.1.6铭牌及标志
在电动机明显部位应具有耐久和内容清晰的铭牌，铭牌内容包括（但不限于）：制造厂商名称及注册
商标，电动机型号及名称，电动机编号，制造日期，额定电压，额定转速，额定转矩（额定功率），绝缘等级， IP防护等级，质量（即重量）等。
同时，每台电动机均应有防触电、防高温以及需要的安全警示标志电动机铭牌及标志上的字迹应清晰耐久、内容无误、颜色正确。电动机铭牌及标志的安装（或粘贴）
应牢固耐久，不准许歪斜。 4.2 2检验
对电动机的型号、外形结构、额定电压（或直流母线电压）、冷却方式、工作制及电动机铭牌标志进行
视检（或测试），应分别符合4.1.2～4.1.6的规定。