ICS_21.200 J 17
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T35089—2018
机器人用精密齿轮传动装置 试验方法
Precision gear transmission for robot-Test method
2018-12-01实施
2018-05-14发布
国家市场监督管理总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/T35089—2018
目 次
前言范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义
试验件试验设备
4
5
6 安装调试
转矩、效率试验与数据处理传动精度试验与数据处理寿命试验与数据处理
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10 弯曲刚度试验与数据处理· GB/T 35089—2018
前言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国齿轮标准化技术委员会（SAC/TC52）归口。 本标准起草单位：江苏济川创新传动机械研究院有限公司、江苏省减速机产品质量监督检验中心、
苏州绿的谐波传动科技有限公司、机械科学研究总院中机生产力促进中心、重庆大学传动机械国家重点实验室、陕西渭河工模具有限公司/国营第702厂、上海ABB工程有限公司、南通慧幸智能科技有限公司、秦川机床工具集团股份公司、国家不锈钢制品监督检验中心、成都斯瑞工具科技有限公司、上海交通大学机械与动力工程学院、南京高速齿轮箱制造有限公司、广东产品质量监督检验研究院、南京康尼机电股份有限公司、南京工程学院，
本标准主要起草人：丁军、左昱昱、周晓菊、李谦、刘红旗、张彦君、张敬彩、弓宇、陈安源、王绍忠、 陶桂宝、赵言正、张佳帆、吴文、吴清锋、胡万良、史翔、史旭东、张杰、瞿虎春、李朝阳、唐娟、王海霞、 徐磊琛、何君、陈健。
1 GB/T35089—2018
机器人用精密齿轮传动装置试验方法
1范围
本标准规定了机器人用精密齿轮传动装置台架试验的试验件、试验设备、安装调试、转矩效率试验、
传动精度试验、寿命试验、弯曲刚度试验及其数据处理的基本要求
本标准适用于一般工业环境下机器人用谐波齿轮减速器、行星摆线减速器、摆线针轮减速器等精密齿轮传动装置的台架试验，
规范性引用文件
2
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件
GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL)检索的逐批检验抽样计划 GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分：小总体声称质量水平的评定程序 GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
空载摩擦转矩 no-load running torque 输出端无负载，驱动输人端，不同稳定转速下的输入转矩。 注：空载摩擦转矩也可用转速-转矩曲线表达。
3.2
启动转矩 startingtorque 输出端无负载，缓慢扭转输人端至输出端启动瞬间所需的转矩。
3.3
反向启动转矩 backdriving torque 增速启动转矩输入端无负载，缓慢扭转输出端至输入端启动瞬间所需的转矩。
3.4
滞回曲线 hysteresis curve 输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录输出
端对应的转矩、转角值，绘制完成的封闭的转矩-转角曲线 3.5
弯曲刚度 bendingmomentrigidity 输出端承受的弯矩与输出端轴线的弹性偏转角之比值，
3.6
扭转刚度 torsional rigidity 输入端固定，输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值。
1 GB/T35089—2018
3.7
回差 lostmotion 滞回曲线上，土3%额定转矩处两组交点的中点的转角差的绝对值。
3.8
传动误差 transmissionerror 输出端实际转角与理论转角之差。
4试验件
4.1试验件及数量
试验件为产品或样机，数量由试验目的和要求决定。若为抽样检验，试验件数量应依据GB/T2828.1 或GB/T2828.11进行确定。 4.2 2试验件的材质和加工精度
试验件的主要零件的材料、热处理、机械加工应符合产品设计要求并有检查记录，
5试验设备
5.1 转矩、转速试验设备 5.1.1用于空载、负载、超载、空载摩擦转矩、启动转矩、机械效率等试验项目，基本组成如图1所示（可以不装角度传感器）。在试验件的输人和输出端各安装一台转速转矩传感器，直接测量试验件的输人和输出转矩、转速。 5.1.2驱动与加载方式不受限制，应能保持运转稳定。在额定转速下，驱动转速波动不应超过土1r/min，负载转矩波动不应超过土1.5%FS 5.1.3应可以正、反转及带载启动，位置调节部件应能锁死。 5.1.4仪器仪表的规格、量程、精度应与试验要求相适应，并通过校准及理论计算得出系统误差。试验过程中应能自动记录数据。 5.2 传动精度试验设备 5.2.1用于扭转刚度、回差、传动误差等试验项目，基本组成如图1所示。在试验件的输人和输出端各安装一组角度传感器和转速转矩传感器，直接测量试验件的输人和输出转角、转矩、转速。试验件与角度传感器之间联接应保证同步。 5.2.2驱动与加载方式不受限制，应能保持运转稳定。在额定转速下，驱动转速波动不应超过土1r/min，负载转矩波动不应超过土1.5%FS。转角测量误差应不大于试验件传动误差的1/3。 5.2.3应可以正、反转及带载启动，位置调节部件应能锁死，旋转制动部件应作用可靠（即制动状态下不能有松动，松开状态下不能有摩擦） 5.2.4仪器仪表的规格、量程、精度应与试验要求相适应，并通过校准及理论计算得出系统误差。试验过程中应能自动记录数据
2 GB/T35089—2018
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6 说明：
驱动系统；
1
2- 转矩转速传感器； 3- 角度传感器； 4 试验件； 5- 加载系统； 6- 工作平台。
图1转矩、效率及传动精度试验设备示意图
5.3 寿命试验设备
5.3.1用于疲劳寿命试验项目。应采用模拟机器人实际工况的摆动试验方法，包括但不限于摆动n× 360°、180°、90°、45°。分为卧式和立式两种型式，基本组成如图2、图3所示。在惯性负载上安装加速度传感器，测量输出轴的角加速度
3 GB/T35089—2018
说明： 1
驱动系统；
2- 试验件及安装支承系统； 3- 惯性负载；
加速度传感器；工作平台。
4 5-
图2卧式寿命试验设备示意图
说明：
驱动系统；
1
2 试验件及安装支承系统；
惯性负载；加速度传感器；工作平台。
3- 4 5-
图3立式寿命试验设备示意图
5.3.2仪器仪表的规格、量程、精度应与试验要求相适应，并通过校准及理论计算得出系统误差。试验过程中应能自动记录数据。
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