ICS 29.160.30 K24 备案号：45811—2014
中华人民共和国机械行业标准
JB/T10184—2014 代替JB/T10184—2000
交流伺服驱动器通用技术条件
General specification for AC servo driver
2014-10-01实施
2014-05-06发布
中华人民共和国工业和信息化部发布 中华人民共和 国
机械行业标准
交流伺服驱动器通用技术条件
JB/T 10184-2014
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机械工业出版社出版发行北京市百万庄大街22号
邮政编码：100037
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210mm×297mm*1.5印张·44千字 2015年4月第1版第1次印刷
定价：24.00元
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书号：15111·12128 网址：http://www.cmpbook.com 编辑部电话：（010）88379778 直销中心电话：（010）88379693
封面无防伪标均为盗版
版权专有 侵权必究 JB/T10184—2014
目 次
前言 1范围 2 规范性引用文件 3术语和定义 4运行条件.
4.1总则.. 4.2 使用环境条件. 4.3 贮存运输环境条件 4.4 试验环境条件 5技术要求... 5.1 电气机械结构 5.2 电气安全性 5.3 冷却.. 5.4 电源适应性 5.5 正反转速差率 5.6 转速变化率 5.7 调速比. 5.8 转速波动 5.9 转速调整率.. 5.10 转矩变化的时间响应， 5.11 转速变化的时间响应. 5.12 频带宽度 5.13 惯量适应范围 5.14 静态刚度 5.15 效率 5.16 负载运行 5.17 功能 5.18 噪声... 5.19 低温. 5.20 高温. 5.21 振动. 5.22 冲击. 5.23 恒定湿热 5.24 自由跌落 5.25 电磁兼容性 5.26可靠性 6检验方法 6.1概述
5
10 .10 10
I JB/T10184-2014
10 10 11 11
6.2. 电气机械结构。 6.3 电气安全性. 6.4 正反转速差率 6.5 转速变化率 6.6 转速波动.. 6.7 转速调整率 6.8 转矩变化的时间响应 6.9 转速变化的时间响应 6.10 频带宽度. 6.11 惯量适应范围 6.12 静态刚度， 6.13 效率 6.14 负载运行 6.15 功能. 6.16 噪声 6.17 低温. 6.18 高温 6.19 振动. 6.20 冲击... 6.21 恒定湿热 6.22 自由跌落.. 6.23 电磁兼容性 6.24 可靠性 7检验规则. 7.1 检验分类 7.2 鉴定检验
11 11 12 12 12 12 12 12 12 12 13 13 13 13 14 .14 14 14 14 ..14
14 16 7 17 17 17 17 17 .17 8
7.3 质量一致性检验 8交付准备 8.1 总则. 8.2 铭牌、标志. 8.3 附带随机文件 8.4 包装. 8.5 运输. 8.6 贮存. 8.7 保证期.
图1 阶跃输入的时间响应曲线图2突加负载的时间响应曲线（输入不变）
II JB/T10184—2014
前言
本标准按照GB/T1.1--2009给出的规则起草。 本标准代替JB/T10184-2000《交流伺服驱动器通用技术条件》，与JB/T10184-2000相比主要技术
变化如下：
删除了“分类”“功能”“输入信号/输出信号”，增加了“运行条件”；将“质量保证期”和“标志、包装、运输和贮运”合并为“交付准备”。
一一规定了交流伺服系统适用的供电电源，明确本系统属于低压电气的范畴。 一一增加了“交流伺服系统”“交流伺服驱动器”“速度控制”“正反转速差率”“电磁兼容性”的术
语和定义。 “运行条件”细分为“使用环境条件”“贮存运输环境条件”和“试验环境条件”三个部分。 一增加了“部件及辅件的基本要求”“正反转速差率”“功能试验”“发射”“高温贮存”“恒定湿
热”“自由跌落”的要求，将“耐电压强度”更改为“绝缘介电强度”，将“转速调整率”更改为转速调整率”，将转速波动更改为“转速波动系数，将“抗干扰能力更改为“电磁兼容性”；删除了“使用条件”“泄漏电流”“正反转速差”“位置跟踪误差”“定位完成脉冲设定”“最大指令脉冲频率”“短路保护”“过载保护”的要求。 增加了“绝缘介电强度”“正反转速差率”“功能试验”“电磁兼容-发射”“高温贮存”“恒定湿热自由跌落的试验方法：修改了绝缘电阻检查电磁兼容-抗扰度，振动”冲击和“可靠性”的试验方法；删除了“耐电压强度”“泄漏电流”“位置跟踪误差”“定位完成脉冲设定”“最大指令脉冲频率”“动态制动”“制动连锁”“自动增益调整”“软启动/停止”“短路保护”“过载保护”的试验方法。
一对“检验规则”进行了细化，对样机数量、不合格品的判定以及试验顺序作出了规定。 一对“交付准备”中的保用期、贮存期进行了规定，延长了产品的保证期。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国微电机标准化技术委员会（SAC/TC2）归口。 本标准起草单位：西安微电机研究所，珠海运控电机有限公司，深圳众为兴技术股份有限公司，北
京易能立方科技有限公司、上海鸣志电器有限公司、卧龙电气集团股份有限公司、广州数控设备有限公司、武汉登奇机电技术有限公司、宁波菲仕运动控制技术有限公司。
本标准主要起草人：周建新、程智、曾逸、王健、任雷、郭巧彬。 本标准所代替标准的历次版本发布情况为：
JB/T10184—2000
II JB/T10184—2014
交流伺服驱动器通用技术条件
E.
E
1范围
本标准规定了交流伺服驱动器的术语和定义、运行条件、技术要求、检验方法、检验规则及交付准
备。
本标准适用于输入供电电源交流额定电压不超过1000V，频率不超过1000Hz：直流额定电压不
超过1500V的交流伺服驱动器（以下简称驱动器）。本标准中的交流服电动机（以下简称电动机）主要指旋转电机，对于直线电机亦可参考本标准执行。
2 2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T2423.1电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.3 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T2423.5 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击 GB/T2423.8 [ 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法试验Ed：自由跌落 GB/T2423.10电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB/T2828.1--2012计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样
计划
GB/T37972005电气控制设备 GB4208外壳防护等级（正P代码） GB/T4588.2--1996有金属化孔单双面印制板分规范 GB/T4588.4—1996多层印制板分规范 GB4824工业、科学和医疗（ISM）射频设备电磁骚扰特性限值和测量方法 GB/T5080.1一2012可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理 GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB7251.1一2005低压成套开关设备和控制设备第1部分：型式试验和部分型式试验成套设备 GB/T73452008控制电机基本技术要求 GB/T10069.1旋转电机噪声测定方法及限值第1部分：旋转电机噪声测定方法 GB/T16439—2009交流伺服系统通用技术条件 GB/T17626.2-2006 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3—2006 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.4-—2008 电磁兼容 试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T17626.5—2008 电磁兼容 试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验 GB/T17626.6-—2008 电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度 GB/T17626.11-2008 电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验 GB/T17626.29—2006 电磁兼容试验和测量技术直流电源输入端口电压暂降，短时中断和电
1 JB/T10184—2014
压变化的抗扰度试验
GJB/Z299C一2006电子设备可靠性预计手册 JB/T3085电力传动控制装置的产品包装与运输规程
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
交流伺服系统 AC servo system 以交流伺服电动机作为执行元件，使物体的位置/角度、速度、加速度或转矩等状态变量能够跟随
输入控制信号目标值（或给定值）任意变化的自动控制系统。
注：伺服系统由交流伺服驱动器、交流伺服电动机和传感三部分组成。驱动器按其控制电路和软件的实现方式可分
为模拟量控制、数字模拟混合控制和全数字化控制。伺服系统按其所用的电动机可分为异步电动机伺服系统和永磁同步电动机伺服系统。伺服系统按照控制方式可分为位置控制伺服系统、速度控制伺服系统和转矩控制伺服系统。
3.2
交流伺服驱动器 AC servo driver 接受控制指令，根据传感提供的反馈信息，对转矩、速度、位置等进行闭环控制，并向电动机输送
功率的电气装置。 3.3
速度控制speedcontrol 以速度为被控量的控制模式。
3.4
转矩控制torque control 以转矩为被控量的控制模式。
3.5
位置控制position control 以位置为被控量的控制模式
3.6
正反转速差率 difference ratio between CW and CCW speed 伺服系统在额定电压下空载运行，不改变转速指令的量值，仅改变电动机的旋转方向，测量电动机
的正、反两方向的转速平均值ncw和ncw，按公式（1）计算正反转速差率Kn。
_ new - ewl 100% .. new+ncew
Km
**（1)
式中： Kn一正反转速差率，%; ncw 一电动机顺时针旋转时的转速平均值，单位为转每分（r/min）： necw 电动机逆时针旋转时的转速平均值，单位为转每分（r/min）。
3.7
转速变化率velocityregulatedratio 伺服系统在某一给定转速下，负载由空载变化到规定的额定负载，其转速变化值与空载转速之比叫
做转速变化率S，见公式（2）。
2 JB/T10184—2014
S= no =nL × 100%
(2)
no
式中： no 空载下的转速，单位为转每分（r/min）： L 负载下的转速，单位为转每分（r/min）。
3.8
调速比 speedratio 伺服系统满足规定的转速变化率时的最低空载转速nmin和额定转速nN之比叫做调速比D，见公
式（3)。
D-"min.
(3)
HN
式中： nmin 最低空载转速，单位为转每分（r/min）； nn—额定转速，单位为转每分（r/min）。
3.9
转速调整率 speed regulation rate 伺服系统在额定转速条件下，仅电源电压变化，或仅环境温度变化，或电源电压不变、环境温度不
变但连续运行若干小时，电动机平均转速的变化值与额定转速的百分比分别叫做电压变化的转速调整率、温度变化的转速调整率，时间变化的转速调整率，见公式（4）。
n-nN
An:
x100%
(4)
i=l. 2
nN
式中： An 转速调整率，%： ni电动机的实际转速，单位为转每分（r/min）; N -电动机的额定转速，单位为转每分（I/min）。
3.10
超调量overshoot 伺服系统输入阶跃信号，时间响应曲线上超出稳态转速（终值）的最大转速差值（瞬态超调）对稳
态转速（终值）的百分比叫做转速上升时的超调量（见图1）。伺服系统运行在稳态转速，输入信号阶跃至零，时间响应曲线上超出零转速的反向转速的最大转速值（瞬态超调）对稳态转速的百分比叫做转速下降时的超调量。
理想值终值 0.9mN
糖
初值一时间=0 响应时间
建立时间
时间
图1阶跃输入的时间响应曲线
3