ICS 25. 040. 30 J 07
中华人民共和国国家标准
GB/T 12643--2013/ISO 8373:2012
代替GB/T12643—1997
机器人与机器人装备 词汇
Robots and robotic devices--Vocabulary
(ISO 8373:2012,IDT)
2013-11-12 发布
2014-03-15实施
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
发布
管具树 GB/T 12643--2013/ISO 8373:2012
前言
本标准按照 GB/T 1.1一2009 给出的规则起草。 本标准代替GB/T12643—1997《工业机器人词汇》，与GB/T12643—1997相比主要技术变化
如下：
删除了第2章“规范性引用文件”（1997年版第2章）；一修改了术语“操作机”的注解内容（见2.1，1997年版3.1）； —删除了术语“固定顺序操作机”（1997年版 3.2）
修改了术语“物理变更”的定义内容（见2.3，1997年版3.3）；增加了术语“机器人”（见2.6）；增加了术语“机器人装置”（见2.8）；将术语“（操作机）工业机器人”改为“工业机器人”并更改了注解内容（见2.9，1997年版3.6）；删除了术语“示教再现机器人”（1997年版3.8）；删除了术语“离线编程机器人”（1997年版3.9）； -删除了术语“顺序控制机器人”（1997年版3.10）；删除了术语“轨迹控制机器人”（1997年版3.11）；一删除了术语“适应机器人”（1997年版3.12）；增加了术语"服务机器人”（见2.10)；增加了术语“个人服务机器人”（见2.11）；增加了术语“专用服务机器人”（见2.12)；修改了术语"移动机器人”的定义内容（见2.13，1997年版3.13）；修改了术语“机器人系统”的定义内容（见2.14，1997年版3.14）；增加了术语“工业机器人系统”（见2.15）； -增加了术语“受服者”（见2.19)； -修改了术语“安装”的部分定义内容（见2.20，1997年版3.18）； -增加了术语"集成”（见2.22）；增加了术语工业机器人单元”（见2.23)；一增加了术语“工业机器人生产线”（见2.24）； -增加了术语“协作操作”（见2.25）； -增加了术语“协作机器人”（见2.26）； -增加了术语“机器人合作”（见2.27）；一增加了术语“智能机器人”（见2.28）；增加了术语“人-机器人交互”（见2.29）；增加了术语确认”（见2.30）； -增加了术语“验证”（见2.31)；一删除了术语“关节结构”（1997年版4.4）；
：
增加了术语"机器人腿”（见3.4）；增加了术语“机接口”的注（见3.10，1997年版4.10）；增加了术语“末端执行器自动更换系统”的注（见3.13，1997年版4.13）； -增加了“移动机器人的机械结构类型”（见3.16）；
1 GB/T 12643-2013/ISO 8373 :2012
增加了术语“轮式机器人”（见3.16.1）；增加了术语"腿式机器人”（见3.16.2）；增加了术语“双足机器人”（见3.16.3；增加了术语“履带式机器人”（见3.16.4）；增加了术语"仿人机器人”（见3.17）；增加了术语“移动平台”（见3.18)；增加了术语“全向移动机构”（见3.19）；增加了术语“自动导引车”（见3.20）；修改了术语“运动学正解”的定义内容（见4.1，1997年版5.1；增加了术语"运动学逆解”的注（见4.2,1997年版5.2），增加了术语“位姿”的注（见4.5，1997年版5.5）；增加了术语移动平台坐标系”（见4.7.6）；增加了术语“最大空间”的注（见4.8.1，1997年版 5.8.1）；增加了术语限定空间”的定义内容（见4.8.2,1997年版5.8.2）；增加了术语"安全防护空间”（见4.8.5）；增加了术语“协作工作空间”（见4.8.6）；增加了术语“移动平台原点”（见4.11）； -增加了术语"奇异”（见 4.13）；增加了术语"轨迹控制”（见5.3.3）；增加了术语"主从控制”（见5.3.4）；删除了术语"正常操作状态”（1997年版6.5）； -增加了术语“自动操作”（见5.5）；增加了术语“遥操作”（见5.10）；一增加了术语“示教再现操作”（见5.11)；增加了术语“用户接口”（见5.12)；增加了术语“机器人语言”（见5.13）；增加了术语“联动”（见5.14)；增加了术语“限位装置”（见5.15）；增加了术语“程序验证”（见5.16）；增加了术语"保护性停止”见5.17)；增加了术语“安全适用”（见5.18）；增加了术语“单点控制”（见5.19）；增加了术语"慢速控制”（见5.20)；增加了术语"正常操作条件”的注（见6.1，1997年版7.1）；增加了术语“路径速度”的注（见6.3.2，1997年版7.1）；增加了术语“循环”的注（见6.22，1997年版7.22）；增加了“感知与导航”（见第7章）；增加了术语"环境地图”（见7.1）；增加了术语“定位”（见7.2）；增加了术语"地标”（见7.3）； -增加了术语"障碍”（见7.4）；增加了术语“绘制地图”（见7.5）；增加了术语"导航”（见7.6)；
一
II GB/T 12643—2013/ISO 8373 :2012
增加了术语“行走面”（见7.7）；增加了术语"航位（迹)推算法”（见7.8）；增加了术语“传感器融合”（见7.9）； -增加了术语"任务规划”（见7.10)；增加了术语“机器人传感器”（见7.11)；增加了术语“本体感受传感器”（见7.11.1）； -增加了术语"外感受传感器”（见7.11.2）；
一
增加了"图A.6”（见图 A.6); 增加了"图 A.7”(见图 A.7); -增加了“图 A.8"(见图 A.8); 增加了“图 A.9"（见图 A.9)。
本标准使用翻译法等同采用ISO8373:2012《机器人与机器人装备词汇》。 本标准的技术内容和组成结构与ISO 8373：2012《机器人与机器人装备词汇》（英文版)相一致，
只在需要的地方，做了个别编辑性修改。
本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC 159)归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化所、中国科学院自动化研究所。 本标准主要起草人：杨书评、王硕、王思斯。
Ⅱ GB/T 12643—2013/IS0 8373:2012
引 言
本标准描述了在工业和非工业环境下作业的机器人和机器人装备的相关词汇，按机器人学的主题归类,并给出常用术语的定义和解释。
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IV GB/T 12643--2013/ISO 8373 :2012
机器人与机器人装备 词汇
1范围
本标准定义了在工业和非工业环境下作业的机器人与机器人装备的相关术语。
2 通用术语
2. 1
操作机Manipulator 用来抓取和(或)移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。 注 1：操作机可由操作员(2.17)、可编程控制器、或某些逻辑系统(如凸轮装置，线路)来控制。 注2：操作机不包括末端执行器（3.11）。
2.2
自主能力autonomy 基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力。
2.3
物理变更 physical alteration 机械系统的更换。 注：机械系统不包括存储介质、ROMs 等。
2. 4
可重复编程 reprogrammable 无需物理变更（2.3）即可更改已编程的运动或辅助功能。
2.5
多用途 multipurpose 经物理变更(2.3)后，有能力适用不同用途的性能，
2.6
机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴（4.3），以及一定程度的自主能力（2.2），可在其环境内运动以执行
预期的任务的执行机构。
注 1：机器人包括控制系统(2.7)和控制系统接口。 注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人（2.9）或服务机器人（2.10）。
2.7
控制系统 control system 一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人（2.6)机械结构并与环境（设备和使用
者)进行通信。 2.8
机器人装置robotic device 具有工业机器人（2.9)或服务机器人（2.10)的特征，但缺少可编程的轴（4.3）的数目或自主能力
(2.2)程度的执行机构。
示例：助力设备：遥操作设备；两轴工业操作机（2.1）。
1 GB/T 12643—2013/ISO 8373:2012
2.9
工业机器人industrial robot 自动控制的、可重复编程(2.4）、多用途(2.5)的操作机(2.1)，可对三个或三个以上轴（4.3)进行编
程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。
注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器(3.1); -控制器，含示教盒(5.8)和某些通讯接口（硬件和软件）。
注2：这包括某些集成的附加轴。 2. 10
服务机器人 service robot 除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人（2.6）。 注1：工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验、包装和装配。 注2：用于生产线的关节机器人（3.15.5)是工业机器人（2.9），而类似的关节机器人用主供餐的就是服务机器人
(2. 10)。
2. 11
个人服务机器人 personal service robot 用于非营利性任务的、一般由非专业人士使用的服务机器人（2.10)。 示例：家政服务机器人、自动轮椅、个人移动助理机器人和小型健身机器人。
2. 12
专用服务机器人 professional service robot 用于营利性任务的、一般由培训合格的操作员（2.17)操作的服务机器人(2.10)。 示例：用于公共空间的清洁机器人、办公室或医院的运送机器人、消防机器人、康复机器人和外科手术机器人。
2. 13
移动机器人mabile robot 基于自身控制、可移动的机器人（2.6）。 注：移动机器人可以是装有或未装操作机(2.1)的移动平台(3.18)。
2.14
机器人系统 robot systen 由（多）机器人（2.6）（多)末端执行器（3.11)和为使机器人完成其任务所需的任何机械、设备、装置
或传感器构成的系统。 2.15
工业机器人系统 industrial robot system 由（多）工业机器人（2.9）、（多）末端执行器（3.11)和为使机器人完成其任务所需的任何机械、设备、
装置、外部辅助轴或传感器构成的系统。 2. 16
机器人学 robotics 关于机器人(2.6)设计、制造和应用的一门学科。
2. 17
操作员operator 指定从事机器人(2.6)或机器人系统(2.14)启动、监控和停机等预期操作的人员。
2. 18
编程员 programmer 指定进行任务程序(5.1.1)编制的人员。 注：在5.2中定义了各种编程方式。 2 GB/T 12643—2013/ISO 8373 :2012
2. 19
受服者 recipient 受益人 beneficiary 与服务机器人（2.10)交互而获得其服务之便利的人。 注：此定义是为了区分操作员(2.17)和受服者。 示例：患者接受医用机器人的护理。
2.20
安装 installation 机器人（2.6）安装就位，并将其与动力电源和其他必要的基础设施部件等进行连接。
2.21
试运行 commissioning 安装(2.20)后，设定、检查机器人系统(2.14)并验证机器人功能的过程。
2.22
集成 integration 将机器人和其他设备或另一个机器（含其他机器人)组合成能完成如零部件生产的有益工作的机器
系统。
注：此定义目前仅用于工业机器人（2.9）。 2.23
工业机器人单元industrial robot cell 包含相关机器、设备、相关的安全防护空间（4.8.5)和保护装置的个或多个机器人系统（2.14）。
2.24
工业机器人生产线industrial robot line 由在单独的或相连的安全防护空间(4.8.5)内执行相同或不同功能的多个机器人单元和相关设备
构成。 2.25
协作操作 collaborative operation 在规定的工作空间内，专用设计的机器人（2.6)与人直接合作工作的状态。
2. 26
协作机器人 collaborative robot 为与人直接交互而设计的机器人（2.6）。
2.27
机器人合作robot cooperation 多个机器人(2.6)之间交流信息和动作，共同确保其运动的有效作用，以完成任务。
2.28
智能机器人 intelligent robot 具有依靠感知其环境、和/或与外部资源交互、调整自身行为来执行任务的能力的机器人（2.6）。 示例：具有视觉传感器用来拾放物体的工业机器人（2.9）；避碰的移动机器人（2.13）；不平地面行走的腿式机器人
(3. 16.2)。 2.29
人-机器人交互human-robot interaction HRI 人和机器人（2.6)通过用户接口（5.12)交流信息和动作来执行任务。 示例：通过语音、视觉和触觉方式交流。 注：为避免混淆的可能，建议在描述用户接口时不要使用缩写“HRI"表示人-机器人接口。
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