GB/T 16977-2019/ISO 9787:2013 代替 GB/T 16977—2005
机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则
Robots and robotic devices— Coordinate systems and motion nomenclatures (ISO 9787：2013,IDT)
2019-05-10 发布
2019-12-01 实施
目 次
前言.................................................1
引言.................................................1
1范围.................................................1
2规范性引用文件............................................1
3术语和定义..............................................1
4坐标系和运动命名原则..........................................2
4.1右手坐标系...........................................2
4.2移动..............................................3
4.3转动..............................................3
4.4操作机轴的命名原则.......................................4
5 坐标系...............................................4
5.1 绝对坐标系 Oo-Xo-Yo-Zo ............................ 4
5.2机座坐标系O......................................... 4
5.3 机械接口坐标系Om-Xm-Yn-Zn ........................... 4
5.4 工具坐标系（TCS）O,-X,-y,-Zt ........................ 5
5.5移动平台坐标系Op-Xp-Yp-Zp ........................... 6
5.6 作业坐标系 Ok-Xk-Yk-Zk ............................ 6
5.7物体坐标系Oj-Xj-H-Zj ............................... 7
5.8摄相机坐标系Oe-Xe-Ye-Ze ............................. 7
附录A（资料性附录）各种机械结构类型机器人的应用示例 .........................8
参考文献...............................................11
前 言
本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。
本标准代替GB/T 16977—2005＜工业机器人 坐标系和运动命名原则》，与GB/T 16977—2005相比，主要技术变化如下：
—标准的适用范围从工业机器人扩展到机器人；
—第3章列出了所涉及的术语和定义；
—增加了与服务机器人相关的移动平台坐标系、作业坐标系、物体坐标系和摄像机坐标系。
本标准使用翻译法等同采用ISO 9787：2013«机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则》。
本标准由中国机械工业联合会提出。
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC 159）归口。